开源机器人库orocos KDL 学习笔记（二）：Geometric

开源机器人库orocos KDL 学习笔记二：Geometric

如果按照上一篇搭建的VS2015 orocos KDL环境，会出现3个例程：geometry, chainiksolverpos_lma_demo, trajectory_example. 这一篇具体看一下Geometric有哪些定义。这些Geometric的概念都是机器人学的基础，本文只是解析一下KDL里面是如何实现的，具体几何上的含义可以参考【1】【2】两本机器人学书籍。

在frames.hpp中，定义了这些基础的几何类型:

• KDL::Vector 向量
• KDL::Rotation 旋转矩阵
• KDL::Frame 坐标变换矩阵
• KDL::Twsit 平移和旋转速度向量
• KDL::Wrench 力和力矩向量
• KDL::Vector2 二维向量
• KDL::Rotation2 二维旋转矩阵
• KDL::Frame2 二维坐标变换矩阵

这些类可以用来描述机器人的位置、姿态、坐标系等。geometry例程主要是介绍这些类的用法。这里主要介绍这些类的功能和可以实现的操作。

一、KDL::Vector

Vector是一个三维向量，包括X-Y-Z的坐标值。表示一个点相对于参考坐标系的三维坐标，