ROS基础七之动态参数配置

最新推荐文章于 2024-06-18 10:59:30 发布

devin1991

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/u014205023/article/details/108304728

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ROS动态参数配置可以提高机器人参数调试效率，避免频繁重启。包括创建cfg文件、添加动态程序模块和配置编译文件三个步骤。创建cfg文件，将参数写入；在cpp文件中添加动态参数服务；修改CMakeLists.txt并运行，使用动态调参窗口实时修改参数。

摘要由CSDN通过智能技术生成

动态参数配置

动态参数配置

动态参数配置

机器人在很多情况下需要不停的调整参数使得机器人的性能达到最优的状态（比如机器人的PID参数整定），而通过launch文件中加载yaml文件的方式调试参数需要不停的重启程序，导致调试效率极低，这里就需要用到动态参数配置功能。

创建cfg文件

首先，要实现动态参数配置，需要将待配置参数以特定格式写入.cfg文件。这里我们新建一个功能包。

$ cd ros_ws/src
$ catkin_create_pkg dynamic_tutorial rospy roscpp dynamic_reconfigure
$ cd dynamic_tutorial
$ mkdir cfg

在cfg文件夹中添加tutorial.cfg
tutorial.cfg

#!/usr/bin/env python

PACKAGE = "dynamic_tutorial"

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

gen = ParameterGenerator()

#add(name,type, level,description, default, min,max)
gen.add("vel_x", double_t, 0, "linear velocity of the robot",0,-0.5,0.5)
gen.add("vel_z", double_t, 0, "rotation velocity of the robot", 0 ,-2.0,2.0)
gen.add("stop"