jetson nano 18.04 LTS ROS Melodic安装

安装前说明：

系统是linux ubuntu 18.04 LTS , 首先系统软件更新源要替换成清华的源，然后按官网教程来安装ROS，中途报错的话，再根据具体报错网上搜索解决办法。

替换源：

1. 备份source.list文件（系统文件）

# sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak    #为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.list

编辑

# sudo gedit /etc/apt/sources.list

然后删除所有内容，复制以下内容

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

保存退出，打开终端更新apt

# sudo apt-get update

安装ROS：

这里安装的是ROS Melodic的ros-melodic-desktop-full，参考官网教程

1. 设置计算机以接受packages.ros.org中的软件

# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置key值

# sudo apt install curl   // curl是一个利用URL语法在命令行下工作的文件传输工具

这里我并没有自己的key，但是输入命令回车就是成功了

# curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 再次更新apt

# sudo apt update

4. 安装完全版

# sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 设置环境变量

# echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

让环境变量生效

# source ~/.bashrc

6. 安装依赖包

# sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 初始化rosdep

# sudo rosdep init

更新rosdep（这里不要加sudo）

# rosdep update

其它问题：

在安装ROS的7，8步骤时报错timed out，参考，并反复执行

# sudo apt install python-rosdep
# sudo rosdep init
# rosdep update

验证

分3步，启动服务，打开客户端，控制客户端（每一步都重新打开一个终端 ctl+alt+t）

1.启动服务

# roscore

2.打开客户端

# rosrun turtlesim turtlesim_node

3.控制客户端

# rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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参考文献

1. http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
2. https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/88903236
3. https://blog.csdn.net/jxm_csdn/article/details/119875818
4. https://blog.csdn.net/qq_44725448/article/details/103481529