SLAM入门小讲堂

所谓SLAM呢,是指Simultaneous localization and mapping,也就是说要同时完成对自身的定位和对环境的地图构建,这件事情的难点就在于“同时”这两个字!通俗易懂的拿人做比喻,假如你知道周围环境的地图是怎样的,然后让你完成对自己行走过程的定位是不难的,假如你知道自己的定位,让你去完成对周围环境的记忆也是不难的,但是如果你这两者都是未知的,那么就很可能就会有“我是谁我在哪里我要去哪里”的黑人问号脸。

那么有了直观的感受,让我们说一下SLAM领域有哪些研究内容吧,大致有这些吧:
这里写图片描述

目前的研究,把SLAM分成了前端和后端两个内容,前端是跟特征有关的研究,又分成了基于稀疏特征和基于稠密特征两个方向,所谓的稀疏特征就是指我们常见

未完待续

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