基于NFC的位置感知系统（NFC CAN总线）

定位技术简述

做定位有很多种技术，应用场景也大不相同，有传统的通过红外感应，霍尔感应，也有先进无线电技术UWB，以及各家对wifi Ble 的协议加强，通过类似飞行时间的算法，计算位置，定位精度也差别很大

项目背景

本项目应用于模型小车的定位，小车行走的路线是固定的，需要拿到厘米级的位置感知，去做一些开关动作，小车的内部空间有限，第一代计划是用霍尔感应的方式，在轨道布置磁铁，实际工程安装难度极大，项目最终失败；顺便说一下，UWB定位需要安装基站，本场景里是不满足的；第二代使用的是NFC感应，需要解决的就是感应距离，系统组网，降低数据延迟

NFC 感应特点

NFC 是 RFID 的其中一种，固定工作在13.5M这个频率，感应距离不同协议会有差异，感应距离也与天线设计相关，常用协议有 ISO1443 和 ISO15693，在抗冲突上算法不一样，感应距离因此有差距，ISO15693 的距离更远；NFC 感应方向性也很强，要处于正方向

本项目选用ISO1443 协议芯片，芯片手册上写的是最远5cm, 实测可以达到7cm稳定感应，最远可达8cm, 超出了预期，有兴趣可以购买使用 NFC CAN 模块

系统组网

项目需要将几百个模块感应的信息上报，需要考虑数据上报的实时性，以及系统的鲁棒性

1. 串口级联，数据通过串口一级一级消息路由，最终传递到终端，这个方法成本低，系统鲁棒性最差，某一级出现问题，就会影响到其他关联模块信息无法传达，延迟也比较大，可以通过使用两个模块进行信息互传计算出一个模块间传递延迟
2. 485总线，485 总线在串口的基础上增加个485转换芯片，串口从全双工变成了单工，不能同时收发，485总线有主从机概念，需要软件上主机请求，从机应答，保证总线数据不冲突，系统要求实时性高，主机请求的频率就高，总线的负载就大，对于本项目场景不适用
3. CAN 总线作为在工业领域广泛适用的总线方法，具有总线仲裁能力，自动重发能力，可靠性很高，而且没有主从机概念，每个节点要发数据的时候就能发送，总线的负载相比485能降低很多，CAN 总线挂载节点的个数也更多，CAN 驱动芯片手册一般写的是可以驱动100到120个节点，实际项目还需要结合总线通信负载，一般健康的负载率是70%以下，在本项目中上报卡号进行定位，数据量很小，节点数可以做到100个

实际工程还有很多有意思的优化，比如怎么让模块设置CAN地址更便捷，通信协议怎么处理做消息路由，将每个CAN 总线连接起来；以及NFC抗金属标签的应用等等。

NFC 是个好东西，近场通信解决安全问题，手机硬件的支持，未来会推出相关的应用，让NFC技术让连接变得更加简单，请保持关注哦~