点云语义分割:KPConv解读-更新中

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分类专栏： 深度学习 点云 文章标签： KPConv 点云语义分割
于 2021-07-30 16:02:50 首次发布
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点云语义分割:KPConv解读


KPConv是基于卷积操作的点云语义分割模型，KPConv网络中使用了一种新的点卷积操作，通过在欧式空间内定义卷积核点，与点云中的点进行卷积操作，同时可以将可变形卷积扩展到点卷积操作。可变形的KPConv适用于复杂的任务，规则的KPConv适用于简单的任务。

点云卷积相对于普通的图像卷积的难点：
点是空间上的稀疏点
无序性
旋转不变性

一、点卷积

论文中给出了点卷积的一般通用公式，但是一上来直接看公式对点云卷积过程的理解会有点困难，所以我们先通过图像的方式来解释一下点卷积的过程，然后再回头看公式。

上图是论文中作者给出的图像卷积(左侧)和点卷积(右侧)的图解过程，个人觉得理解上面这个图的关键是 W k W_k

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论文解读 | KPConv——点云上的可形变卷积网络
Hinyeung2021的博客
09-05 505
这篇论文关注于点云数据上的卷积操作，提出了一种名为KPConv的卷积方法，旨在解决点云数据上的灵活性和可变形性问题。通过以上实验过程，论文可以验证提出的KPConv算法在点云分类和点云分割任务上的性能，并与现有的点云处理方法进行比较，从而证明其有效性和优越性。实验结果表明，KPConv在点云分割和点云分类任务中取得了优越的结果，证明了其在处理点云数据上的卓越性能。该论文的研究背景强调了点云数据的特点、点云数据上的卷积问题以及灵活性与可变形性的需求，为提出新的KPConv方法提供了合理性和必要性。
【文献翻译】KPConv：灵活且可变形的点云卷积
大秦帝国
06-27 3176
摘要 我们提出了核点卷积(KPConv)，一种新的点卷积设计，即在没有任何中间表示的点云上运行。KPConv的卷积权值通过核点在欧氏空间中定位，并应用于核点附近的输入点。它可以使用任意数量的内核点，这使KPConv比固定的网格卷积更灵活。此外，这些位置在空间上是连续的，可以通过网络学习。因此，kpconv可以扩展到可变形的卷积，学习适应核点局部几何。由于有规律的子采样策略，KPConv对于不同的密度也是有效和健壮的。无论是对复杂任务使用可变形的KPConv，还是对简单任务使用刚性的KPConv，我们的网络
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01-16 1063
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03-07 3351
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