EtherCAT之相知（状态机&字典）

状态机

ethercat在建立主从连接时，需要通过一套逻辑状态机来完成，状态机的模型如下：

Init（初始化）:在这个状态下，通过主机同步EtherCAT总线网路， 主机仅访问从设备的寄存器，但在应用层没有任何交互；

I TO P:
• 主机读取Eeprom的加载状态；
主机为邮箱交互方式配置SM通道（专属于邮箱通信的SM0和SM1通道）；
• 主站设置AL Control寄存器申请转换为Pre-OP状态；
• 从站完成邮箱通道部署并对其进行验证。

Pre-OP(预运行):在此状态下，主站与从站之间可以通过邮箱进行通信，但不可以进行过程数据通信；
P TO S:
• 主机通过通过邮箱来配置过程数据映射的参数；
• 主机配置FMMU通道，SM通道（专属于过程数据的缓存通道SM2和SM3）为过程数据交互做准备；
• 主机申请转换为Safe-OP状态；
• 从站完成过程数据映射参数的配置，分配过程数据缓冲区，设置看门狗，将过程数据从MCU的RAM拷贝到ESC的DPRAM中。

Safe-OP(安全运行):在该状态下，总线上所有设备都进入安全状态，应用层可以用邮箱通信，有过程数据通信，但仅限输入数据；

S to O：
• 启动过程数据的输出更新，主机发送有效的过程数据输出；
• 主机发送OP状态请求；
• 从站做相应数据和标志位的确认。

OP(运行):

过程数据的输入输出皆有效，这样ethercat主从设备之间的交互同道就完全的建立起来了。

在状态转换的过程中，其中有三个寄存器值得特别的说明一下：
AL_Control：是主机发起的状态申请
AL_Status：是从机记录自身当前的状态
AL_Event Request：是主机发给从机的需求事件

字典

˃ 对象字典是COE最重要的特性，它将设备的描述标准化
˃ 使用邮箱访问COE对象字典及其对象；
˃ 使用对象字典映射过程数据，周期性传输指令数据和状态数据。
˃ 主机与从机同一份对象字典
通过邮箱访问对象字典建立一个链表结构，再通过过程数据方式来填充该链表中对应的对象内容，最终实现通过PC端(Master)来控制从设备(Slave)的执行变量的操作