Jetson Nano Developer Kits （Jetson Nano B01）安装ROS Melodic（亲测有效，相当详细！）

背景

Jetson Nano Developer Kits安装系统为：Ubuntu 18.04——ROS Melodic
用到的硬件：Jetson Nano B01，ASUS VivoBook S5300U
内存卡：SanDisk Ultra 128G

1. 备份source.list

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

2. 更改软件源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

        将其中内容全部删除，修改为：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

        由于nano为ARM 64 架构，双系统为x86/x64架构，如果在双系统上安装ROS，修改为：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
 
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

3. 进行软件更新

sudo apt-get update

        至此，jetson nano部分配置完毕，接下来进行ros安装。

4. 添加ROS软件源

        将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5. 添加密匙

        将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

        出现如下界面，则表示成功

 6. 更新ros软件源

        将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）

sudo apt update

        如果成功会出现如下界面

7. 安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

        输入后会出现如下界面

        下载完成后出现如下界面

 8. 初始化rosdep（这个地方特别容易一定会出错！！！）

        首先安装依赖：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

        基本可以确定，这一步很重要。原版出现问题的如下（ sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool）后来发现存在依赖，无法进行安装。不理解可以参看官网教程melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki新版如上。

        依赖安装完毕，输入终端如下：

 sudo rosdep init

 

提示：翻墙A国节点一次成功！！！不会报错！！！！！！

        如果报错，报错总共分为三类。

8.1 错误1：找不到命令

        输入：

sudo apt install python-rosdep

        如果还是一样的报错，试试sudo apt install python-rosdep2

8.2 错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

        输入以下命令：

sudo gedit /etc/hosts

        然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

          其中橙色部分不固定，域名一直在变化，登陆IPAdress网站https://www.ipaddress.com/输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址，替换橙色部分。

 

8.3 错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

        输入以下命令：

  sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

        到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了。

9. rosdep update（这个地方特别容易一定会出错！！！）

        终端输入：

rosdep update

        如果成功了跳步骤（10），大概率失败，连接网络超时，具体应该是github与国内连接不稳定等原因。默认连接时间是15s，曾经改过好几分钟，该不成功就是不会成功，具体成功方法如下，无视网络原因。

9.1 修改rosdep下载资源的脚本文件：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

        把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()函数中，以应用代理服务：

url="https://ghproxy.com/"+url

         不同版本会有少许的差异，下面是另一个版本。

 9.2 用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

        里面的DEFAULT_INDEX_URL参数，如下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

9.3  同样的方法把“https://ghproxy.com/”添加到gbpdistro_support.py（36行左右）、sources_list.py（72行左右）、rep3.py（39行左右） 、github.py（68行 119行左右）文件的https://raw~前：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py   #36行
# 搜索https://raw，# 添加https://ghproxy.com/

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py   #72行
# 搜索https://raw，# 添加https://ghproxy.com/

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	 #39行
# 搜索https://raw，# 添加https://ghproxy.com/

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py   #68行 119行
# 搜索https://raw，# 添加https://ghproxy.com/ 

         形式如

 9.4 在 /usr/lib/python2.7/dist- packages/ rosdep2 /gbpdistro_support.py 

 sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 

        第204行添加如下代码：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

         修改后执行

sudo apt-get update
rosdep update

        不出意外应该就成功了。

 10. ros编译环境配置

        终端输入：

 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

 source ~/.bashrc

        使编译环境生效。

11. 最后一步ROS的测试

        输入：

roscore

         如果可以正常运行那么就okk了，如果依旧报错，再输入一遍：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

        可能是某些东西没下全的原因，应该还会下载点东西，需要你输入y确认。再roscore一下应该就有了。至此ROS下载成功。

对下面的博客表示真诚的感谢

(2条消息) 步骤一：Jetson Nano安装ROS步骤，及相关错误分析_jetson nano ros_doki2022的博客-CSDN博客

(2条消息) rosdep update遇到ERROR: error loading sources list: The read operation timed out问题_DD᭄ꦿng的博客-CSDN博客