【程序】【必须】PID速度环控制，代码+调参

主控：STM32F103C8T6

1. 电机测速

在进行速度控制之前，我们首先需要进行速度采样，这里参见

2. 电机驱动

​ 这里不细说电机驱动模块的选型和使用，而是说一个常见的误区。我们驱动电机要使用两路PWM，一般是一路给PWM信号，一路是纯低电平。但这其实是不好的，正确的做法是一路给PWM，另一路给纯高电平。此时PWM的占空比越低，电机的速度越快。

​ 如果大家使用的是类似于A4950或者DRV8870这样的电机驱动芯片，它们的数据手册中都会有这样的描述

​ 这是DRV8870的，明确说明了PWM加高电平是最佳控制方式。

这是A4950的，用曲线图的方式说明了PWM加高电平时电流会更加稳定。

​ 此外，如果使用PWM加高电平的控制方式，在设置速度为0时，两路信号都会输出纯高电平，此时会触发芯片的刹车模式，使得电机快速停止转动，避免我们制作的小车出现刹不住车的情况。

3. 速度环实现

​ PID的原理就不赘述了，我们直接看代码。

​ 现在我们已经在定时器中断中完成了电机的速度采样，得到了电机的速度，接下来我们需要进行PID计算，并输出相应占空比的PWM给电机。

​ 但是在此之前，我们需要编写PID的计算函数和进行相关初始化，下面是代码

PID.h部分

#ifndef _PID_H_
#define _PID_H_

#include "stm32f1xx.h"
#include "encoder.h"
#include <stdio.h>
#include "control.h"

//PID三个参数的值
#define KP_speed 2
#define KI_speed 0
#define KD_speed 0

typedef struct _PID//PID参数结构体
{
   
    float kp,ki,kd;
    float err,lastErr;
    float integral,maxIntegral; //积分值
    float output,maxOutput;
}PID;

void PID_Init(void);
float Speed_PID_Realize(PID* pid,float target,float feedback);//一次PID计算

PID.c部分

#include