windows下g2o_2d配置

（1）首先需要在windows下编译好g2o并安装好eigen；

（2）添加g2o的环境变量，要分x86、x64，以及debug和release，需要提前编译好，我编译的时候生成了x86和x64两个版本，如下图

                                                                

g2o-master与g2o-master_x4下bin文件夹下分别有debug和release文件夹。

                                        

所以添加环境变量时，需要把四个地址都要添加进去，以我为例，添加了如下的环境变量：E:\InstallationPackage\g2o\eigen\include\eigen3;E:\InstallationPackage\g2o\g2o-master\bin\Debug;E:\InstallationPackage\g2o\g2o-master\bin\Release;E:\InstallationPackage\g2o\g2o-master_x64\bin\Debug;E:\InstallationPackage\g2o\g2o-master_x64\bin\Release;

（3）工程配置，在g2o_2d中主要用了edge_se2.h、se2.h、vertex_se2.h这三个头文件，需要添加进工程中。

（4）包含目录配置，我建立的是x86工程，所以g2o只配置了x86的库，同时还需要配置eigen如下所示

                                                           

（5）库目录配置，同样配置 x86库的lib文件g2o-master\bin\Debug目录，由于我只用到里面的三个库，所以我将库目录里面的这六个文件拷到工程下单独引用，这三个库如下所示，分为debug和release

                                             

添加库目录为这六个库文件所在的地址。

（6）附加依赖项配置，由于只用到三个库，所以将这三个库的名字写上即可g2o_types_slam2d_d.lib
、g2o_core_d.lib、g2o_stuff_d.lib