添加自定义消息处理

1.PreTranslateMessage

PreTranslateMessage是消息在送给TranslateMessage函数之前被调用的。

头文件中重载该函数

virtual BOOL PreTranslateMessage(MSG* pMsg);

源文件中写实现方法

BOOL CClientDlg::PreTranslateMessage(MSG* pMsg) 

{
if (pMsg->message==1000)
{
ReceiveData();
return TRUE;
}
else
return CDialog::PreTranslateMessage(pMsg);

}

定义为1000的消息由WSAAsyncSelect(m_client, m_hWnd, 1000, FD_READ)发出,PreTranslateMessage接收到该消息就会接收数据。


2.PostMessage

函数原型:BOOL WINAPI      PostMessage(
                                                                              _In_opt_  HWND hWnd,                      //接收消息的窗口的句柄,NULL表示发送到当前线程窗口
                                                                              _In_      UINT Msg,                                //指定被寄送的消息
                                                                              _In_      WPARAM wParam,                //指定附加的消息特定的信息
                                                                              _In_      LPARAM lParam                    //指定附加的消息特定的信息
                                                                            );
该函数将一个消息放入(寄送)到与指定窗口创建的线程相联系消息队列里,不等待线程处理消息就返回,是异步消息模式。消息队列里的消息通过调用GetMessage和PeekMessage取得。
如果函数调用成功,返回非零,函数调用返回值为零。
头文件:winuser.h;
输入库:user32.lib;
1、由于是用户自己定义的消息,所以首先要定义一个消息宏如下:

#define WM_MYMESSAGE (WM_USER+1)

注意:为防止用户定义的宏和系统定义宏冲突,所以系统提供了一个WM_USER,只要是大于WM_USER可供用户使用

2、定义一个消息响应宏,即将此宏映射的函数,如下:

ON_MESSAGE(WM_MYMESSAGE,OnMyMssage)
WM_MYMESSAGE为自定义的宏,OnMyMssage为消息处理函数名

3、在头文件中声明自己的消息处理函数,如下:

afx_msg LRESULT OnMyMssage(WPARAM w,LPARAM l);

4、定义消息处理函数,如下:

LRESULT CPostMessageDlg::OnMyMssage(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
     MessageBox(_T("自定义消息"));
     return 1;
}

5、通过PostMessage函数将OnMyMssage添加到消息队列中,如下:

void CPostMessageDlg::OnButton1() //按钮响应事件
{
     PostMessage(WM_MYMESSAGE,IDC_BUTTON1);//发送之后立即返回
     //SendMessage(WM_MYMESSAGE);//发送之后等待返回
}


3.SendMessage

函数原型
LRESULT SendMessage(

                                                 HWND hWnd,            //将接收消息的窗口的句柄

                                                 UINT Msg,                  //指定被发送的消息

                                                 WPARAM wParam,  //指定被发送的消息

                                                 LPARAM IParam)      //指定被发送的消息

该函数将指定的消息发送到一个或多个窗口。此函数为指定的窗口调用窗口程序,直到窗口程序处理完消息再返回。

例子

以下这个例子中是一个MFC的对话框应用程序,名字为MessageTest。它包括一个发送对话框和一个接收对话框,其中发送对话框和接收对话框都是主对话框的子对话框,利用消息传递来从发送对话框向接收对话框发送数据。

头文件

#define RECEIVE_TITLE "receive title"

#define GET_STRUCT WM_USER+1000
struct SendStruct
{
      int a;
      int b;
      int c;
      int d;
};

RECEIVE_TITLE定义接收对话框的标题,GET_STRUCT是消息ID,WM_USER是用户自定义消息的起始ID。在生成的接受对话框的位置加入SetWindowText(RECEIVE_TITLE)。

1.      在接受对话框1的类的定义中加入
afx_msg LRESULT GetStruct(WPARAM wparam,LPARAM lparam);
2.      在对应的cpp文件中加入
ON_MESSAGE(GET_STRUCT,ReceiveDlg::GetStruct)
3.      在函数实现部分加入
LRESULT ReceiveDlg::GetStruct(WPARAM wparam,LPARAM lparam)
{
      SendStruct* ss=(SendStruct*)wparam;
      CString str;
      str.Format("%d,%d,%d,%d",ss->a,ss->b,ss->c,ss->d);
      CEdit* edit1=(CEdit*)GetDlgItem(IDC_EDIT1);
      edit1->SetWindowText(str);
      free(ss);
      return 0;
}
4.      在发送消息的函数中加入
SendStruct *ss = (SendStruct *)malloc(sizeof(SendStruct));
ss->a=1;
ss->b=2;
ss->c=3;
ss->d=4;
HWND hWnd = ::FindWindowEx(this->GetParent()->m_hWnd, NULL, NULL, RECEIVE_TITLE);
FromHandle(hWnd)->SendMessage(GET_STRUCT,(WPARAM)(ss),0);

其中,m_hWnd为接收消息的父窗口的句柄,RECEIVE_TITLE为接收消息窗口的标题,得到的hWnd为接收消息窗口的句柄。

总结:

PostMessage函数将一个消息放入与创建这个窗口的消息队列相关的线程中,并立刻返回不等待线程处理消息,SendMessage函数将指定的消息发到窗口。它调用特定窗口的窗口处理函数,并且不会立即返回,直到窗口处理函数处理了这个消息。SendMessage的确是发送消息,然后等待处理完成返回,但发送消息的方法为直接调用消息处理函数(即WndProc函数),按照函数调用规则,肯定会等消息处理函数返回之后,SendMessage才返回。而PostMessage却没有发送消息,PostMessage是将消息放入消息队列中,然后立刻返回,至于消息何时被处理,PostMessage完全不知道,此时只有消息循环知道被PostMessage的消息何时被处理了。
所以SendMessage只是调用我们的消息处理函数,PostMessage只是将消息放到消息队列中。更直接的说SendMessage的消息是不进队列的,而PostMessage的需要排队。

我们可以PreTranslateMessage来对消息预处理,该用的用,不该用的不用。用SendMessage发送的消息是不能用PreTranslateMessage来预处理的,因为SendMessage的消息是不进队列的。而Post的就可以。

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在MATLAB中添加ROS自定义消息,需要遵循以下几个步骤: 步骤1: 创建自定义消息的文件夹 首先,在MATLAB工作目录下创建一个文件夹,用于存放自定义消息文件。例如,可以创建一个名为"my_msgs"的文件夹。 步骤2: 创建.msg文件 在"my_msgs"文件夹中创建一个扩展名为.msg的文件,用于定义自定义消息的结构和字段。在该文件中,可以定义消息的名称、数据类型以及其他需要的字段。 步骤3: 编译自定义消息 在命令窗口中,使用"rosgenmsg"命令来编译自定义消息。例如,输入"rosgenmsg('my_msgs')"来编译"my_msgs"文件夹中的自定义消息。 步骤4: 添加生成的消息包 编译完成后,会在当前文件夹中生成一个名为"gen"的文件夹。将该文件夹复制到MATLAB的工作目录下。 步骤5: 添加自定义消息的路径 在MATLAB中,使用"rosgenmsg"函数生成的消息包默认是不在ROS消息路径中的。因此,需要将其添加到ROS消息路径中。可以通过设置ROS_PACKAGE_PATH环境变量来实现。例如,在MATLAB命令窗口中输入"setenv('ROS_PACKAGE_PATH', fullfile(pwd, 'gen'))",将gen文件夹添加到ROS消息路径中。 步骤6: 加载自定义消息 最后,可以使用"loadlibrary"函数来加载自定义消息。例如,输入"loadlibrary('my_msgs')"来加载"my_msgs"中定义的消息。 完成以上步骤后,就可以在MATLAB中使用自定义消息了。可以使用"rospublisher"和"rossubscriber"函数发布和订阅自定义消息,或者在MATLAB中创建自定义的ROS节点来处理自定义消息

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