本文介绍了在姿态解算中如何融合陀螺仪和加速度计的六轴数据，以克服两者单独使用时的不足。加速度计对振动敏感但长期数据可靠，陀螺仪无漂移但长期使用会累积误差。通过零点校准和滤波处理原始数据，然后应用Mahony算法进行数据融合。文中提供了部分代码，并指出滤波方法对精度的影响。需要注意的是，陀螺仪数据需转换为弧度制角速度。
姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合
这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。可惜第二版硬件还没到，磁力计用不了，没法验证效果~今天先总结下陀螺仪和加速度计的六轴数据融合。
加计和陀螺仪都能计算出姿态，但为何要对它们融合呢，是因为加速度计对振动之类的扰动很敏感，但长期数据计算出的姿态可信，而陀螺仪虽然对振动这些不敏感，但长期使用陀螺仪会出现漂移，因此我们要进行互补，短期相信陀螺，长期相信加计。不过，其实加计无法对航向角进行修正，修正航向角需要磁力计，也就是下次要总结的9轴数据融合。
在融合之前先要对传感器原始数据进行一些处理。理想情况下，加速度计水平放置时，XY轴应该是0输出的，仅Z轴输出1个G，因此，我们需要对加速度计进行XY轴的零点校准（注意Z轴可不能一起校准去了~）；同样的，陀螺仪在水平静止放置时各轴输出应为0，因此需对陀螺仪进行三轴的校准。方法就是把机体标准水平静止放置时采集它个一两百次数据求个平均作为校准值保存起来喽，然后工作状态下各轴输出的数据就是采集来的数据减去校准值喽
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