ROS中的参数服务器(Parameter Server)的相关操作可参见roscpp_tutorials/Tutorials/Parameters。
如果想要载入参数,可以通过编写yaml文件,然后在launch文件中加入
<rosparam file="$(find readyaml)/rosYaml.yaml" command="load"/>
可以写个模板类来加载参数:
template<typename T>
T getParam(const string& name,const T& defaultValue) //This name must be namespace+parameter_name
{
T v;
if(ros::param::get(name,v)) //get parameter by name depend on ROS.
{
ROS_INFO_STREAM("Found parameter: "<<name<<",\tvalue: "<<v);
return v;
}
else
ROS_WARN_STREAM("Cannot find value for parameter: "<<name<<",\tassigning default: "<<defaultValue);
return defaultValue; //if the parameter haven't been set,it's value will return defaultValue.
}
在ROS系统中,参数读写一般通过xml或者yaml格式的文件,其中yaml用得比较多。这是一种可读性高,轻量级的标记语言,简单好用。
对于yaml文件,ros中用的较早版本的yaml-cpp库,最新的可在github上下载,并按照readme中所述的方法编译安装。
特别留意的是,如果需要生成共享库,cmake的时候后面一定要加上 -DBUILD_SHARED_LIBS=ON 这句话。
有了yaml库,在CMakeLists.txt中加入,
link_directories(/usr/local/lib)
include_directories(/usr/local/include/yaml-cpp)
最后别忘了在链接库target_link_libraries时,加上yaml-cpp。
关于库的使用,github上有一些简单的tutorial教程。
以下是简单的yaml文件读写操作示例。
#include <ros/ros.h>
#include <yaml-cpp/yaml.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
int main(int argc, char **argv)
{
std::string fin = "/home/user/param/param.yaml"; //yaml文件所在的路径
YAML::Node yamlConfig = YAML::LoadFile(fin);
int int_param = yamlConfig["int_param"].as<int>();
std::cout << " node size: " << yamlConfig.size() << std::endl;
std::cout << yamlConfig["bool_param"].as<bool>() << "\n";
yamlConfig["bool_param"] = !yamlConfig["bool_param"].as<bool>();
yamlConfig["str_param"] = "test";
std::ofstream file;
file.open(fin);
file.flush();
file << yamlConfig;
file.close();
return 0;
}
其中,yaml文件里的内容为:
bool_param: true
int_param: 2
double_param: 0.5
str_param: "123"
也可采用Emit来生成yaml文件,代码如下:
#include <ros/ros.h>
#include <yaml-cpp/yaml.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
int main(int argc, char **argv)
{
std::ofstream fout("/home/user/param/param.yaml");
YAML::Emitter out(fout);
out << YAML::BeginMap;
out << YAML::Key << "int_param";
out << YAML::Value << 1;
out << YAML::Key << "double_param";
out << YAML::Value << 0.5;
out << YAML::Key << "bool_param";
out << YAML::Value << false;
out << YAML::Comment("bool parameter");
out << YAML::Key << "str_param";
out << YAML::Value << "test";
out << YAML::EndMap;
return 0;
}
yml文件的其他操作可参见博文《.yaml参数文件的编写和使用》,
其综合运用的案例可参见博文:ros-opencv-qt-yaml综合运用之滤波
Enjoy!