利用无刷电机、伺服电机制作的智能健身器材 3、利用伺服电机、无刷电机制作的智能健身设备，利用电能驱动伺服电机工作，把电能转化为机械能并且通过算法软件实现伺服电机的多种工作模式，模拟传统机械健身器材的多种应用场景，把重力模式、风阻模式、水阻模式、弹簧模式通过软件模拟出来，并且智能健身器材能实现的模式并不局限于此，可以开发出更多更有趣的健身应用场景，使得健身不再无聊。1、基于FOC算法的实现，可以在无刷电机、伺服电机上实现稳定的低速，0速深圳反向堵转的功能，目前市场上衍生除了一个新的产品，智能健身器材。
STM32 bootloader跑APP程序时代码跑飞、死机 但是刷boot loader之后跑APP程序就会运行1秒钟然后代码跑飞，设置断点程序也跑不进来。单步运行查找问题时也是一样情况。解决方案：STM32的APP向量入口地址必须要在库函数里面更改，如果仅仅是在主函数前面添加向量偏移地址是不行的。问题排查过程：通过单步运行排查得知，是串口发生中断时代码找不到串口中断入口函数，导致代码跑飞。问题描述：STM32没有刷BOOTLOADER时，直接跑程序可以正常跑，不出现任何问题；
RS422一主多从MAX3490 然而从机发送端TX+TX-波形就有很大的问题，TX+TX-波形没有了交会点，经分析原理应该是TX端几个从机电平相互干扰了，基于这个怀疑，我们在TX端加了二极管，使信号单相导通不至于相互干扰。基于此，我们又想了一个新的方案：想办法让TX+TX-没办法交会的电平交会起来，那么就是TX+加上拉，TX-加下拉。然后经过原理分析，发现二极管只管正向导通，不管下降沿，就是通信速率太快了二极管没办法传递信号了。这下就有了交会了，经分析max规格书，只要交汇处电平宽度有0.2V，就能解析信号，至此，RS422告一段落。
SH150S1光电吊舱 SH150S1是一款三轴三光吊舱，集成了最远测程达3.0km，精度小于2米的半导体激光测距机，640×512高分辨率红外相机，30倍光学变倍可见光相机以及高稳定精度平台框架；2.随动（跟随框架角）：吊舱转动到预设框架角位置，如下图所示，设定目的方位角、俯仰角，点击开始后，吊舱将运动到设定的角度，点击右上角关闭按钮可退出窗口。Ø 与搭载同级别相机的大型相机相比，体积小，重量轻，功能丰富，携带方便、安全性高、操作难度大幅降低；Ø 丰富的OSD信息，实时显示运行状态，操作更加安全，可靠，便捷；
STM32F4配置内部时钟（HSI） STM32F4配置内部时钟半年多没更新了，今天配置F4的时候内部时钟问题整了2个小时，记录下这个坑。有些板子由于没有贴外部晶振，所以代码运行起来的时候时钟就会出问题，本来配置的中断是1ms实际跑起来确只有10ms，严重出错了。这种问题解决办法就是配置使用内部时钟HSI本例程只针对STM32F4，其他单片机并未测试过。/** * @brief Configures HSI as the System clock source **/ void HSI_SetSysClock()
普通定时器输出互补PWM带死区 普通定时器输出互补PWM带死区一般来说三相半桥电路需要互补PWM驱动，而且互补PWM需要带死区，死区的大小跟管子的性能参数有关。公司为了省成本，在云台上把电机驱动芯片替换成三相半桥。用6个MOS驱动无刷电机。这下就需要用到互补PWM了。然后选型的单片机只有一路高级定时器tim1，另外一个电机的PWM驱动分别是tim3，tim4.不同的定时器怎么实现互补PWM而且带死区呢。1、定时器主从功能2、定时器中心对齐模式3、tim3使用PWM1模式，tim4使用PWM2模式4、输出PWM时占空比预留死区
串口仿真数据正常，不接仿真数据异常 今天遇到一个奇怪的问题，折腾了大半天。具体问题如下：串口我用的DMA空闲中断接收，接仿真器仿真时接收数据完全正确，没有异常。但是仿真器不接的时候，正常外部供电串口接收数据就异常了，经过jscope查看数据，是数据错位了。后来分析如下：1、数据发送接收太过密集？经证实不是这个原因后来发现我接收的数组跟发送的字节数刚好相等，然后我就怀疑是不是这个原因导致的。然后把接收数组改大，问题解决...
keil c语言变量突然的NAN NaN，是Not a Number的缩写，在IEEE浮点数算术标准(IEEE 754)中定义，表示一些特殊数值(无穷与非数值(NaN))，为许多CPU与浮点运算器所采用。导致变量NAN的原因我大概总结如下，可能还有写情况没想到没列举出来：1、除数为零，例：0/02、负数开根号，例：sqrt(-1)3、log运算中出现负号4、三角函数超出定义域范围，例：asin定义域【-1，1】.tan定义域（-pi/2,pi/2）等...
华大HC32F460踩坑-pwm 最近用华大HC32F460做三轴云台，在跑电机的时候老是出现一个BUG，就是电机正反转每次开机随机。这个问题差不多找了一天，后面终于发现的是HC32F460的PWM配置问题：PWM占空比为0%或者100%的时候，周期错误，然后随机的出现占空比互补现象；互补现象就是占空比给10%时有机会出现90%输出，复位后又有机会出现10%输出。记录开发过程的坑...
手持无刷云台三轴全角度到底有多少坑 手持无刷三轴稳定器的全角度玩过无人机和无刷电机，再转云台的第一印象就是：手持云台就是无刷电机+姿态解算+姿态控制；刚好就是无人机姿态控制和无刷电机的集合体。再入坑三轴稳定器就会发现：无刷电机+姿态控制只是完成了云台的最基本的控制，一不小心云台就会乱串乱动。哈哈哈！于是尝试这解决这一些列的问题，于是进入到全角度控制：姿态解算的全角度欧拉角有全角度吗？很显然欧拉角没有办法识别全角度，但是四元素可以表示全角度。三个电机的霍尔传感器，磁编码器可以表示全角度，陀螺仪积分可以表示全角度。既然这么多条件都可以
灵动微单片机MM32的PWM配置 MM32SPIN422C今天我们来聊聊这个芯片：本产品使用高性能的 ARM ® Cortex TM -M0 为内核的 32 位微控制器，内嵌三相半桥栅极驱动器与 MOSFET。最高工作频率可达 96MHz，内置高速存储器，丰富的增强型 I/O 端口和外设连接到外部总线。本产品包含 2 个 12 位的 ADC、2 个比较器、2 个运算放大器、1个 16 位通用定时器、1 个 32 位通用定时器、3 个 16 位基本定时器、2 个 16 位高级定时器。还包含标准的通信接口：1 个 I2C 接口、1
无刷电机反方向高速旋转 无刷电机反方向高速旋转最近遇到一个问题，就是无刷电机在给正转的力的时候如果用手往反方向快速的掰，突然的电机会往反方向高速运动，除非电机有阻力让转速慢下来，要不就会一直反方向运动。经过一个晚上的不断排查，终于发现存在此BUGde特点：1、无刷电机运行周期比较长时特别容易出现这个BUG，运算频率高的不会2、无刷电机电角度运算的滤波，滤波频率低的容易出现此BUG，滤波频率高的不会出现记录一个程序员的BUG调试过程，感觉这个挺有意义的就分享出来...
keil的jlink重新选择芯片识别 keil仿真的时候jlink需要选择对应的芯片：类似这个，一旦点了这个之后在工程里卖弄就会多两个文件如果第一次选择的芯片不对，需要重新选择，那么就把上图中的JLINKLOG.TXT和jlinksettings.ini删除即可，然后重新进入jlink配置即可出现第一张图中画面...
MM32 PA13 PA14复用普通GPIO MM32 PA13 PA14复用普通GPIO最近一个项目为了节省成本，选用了一个脚位比较少的单片机。所以需要用到SWD烧录引脚作为普通IO口用。接下来介绍一下具体怎么用：MM32复用PA13 PA14跟STM32不一样，MM32如下：PA13、PA14初始化前需要做一段时间的延时，防止下次烧录无法正常烧录；PA13、PA14初始化后需要复用GPIO口，复用参考数据手册的复用表：普通IO口复用直接选上表中空的就行了。...
手持稳定器工作总结（2020） 过去一年做的项目2020年对于我来说应该是一个转折性的一年，2020年做过的项目主要有：1、手机单轴稳定器2、手机三轴稳定器3、无人机机载双轴云台4、健身器材项目5、无刷电机FOC展示项目6、四轴飞行器定高翻滚功能项目7、单轴飞机抛飞项目... ...当然还有一些小项目历时不长并且没有投入市场的项目就不写出来了。一年做这么多项目，可能有人会问，能否做的来，接下来主要解释下这么多项目主要用到的技术算法，大概就能说的很清楚了：首先手机单轴稳定器、三轴稳定器：1、无刷电机FOC算法2
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