orbmatcher类代码注释

最新推荐文章于 2025-01-10 21:46:00 发布
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分类专栏： linux

https://blog.csdn.net/Felaim/article/details/79426478

https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79280839

【ORB_SLAM2源码解读】Tracking::StereoInitialization() rgbd_tum 生成世界坐标系下的三维点完成双目和RGBD初始化操作
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-12 3191
文章目录Frame::UnprojectStereovoid MapPoint::UpdateNormalAndDepth()void Map::AddMapPoint(MapPoint *pMP) 接下来是双目和RGBD的初始化， 首先判断上面创建的当前帧的特征点的是否大于500mCurrentFrame.N>500 如果大于500首先给这个帧设置一个位置姿态mCurrentFrame.SetPose(cv::Mat::eye(4,4,CV_32F)) [1, 0, 0, 0; 0, 1, 0, 0
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(51) 局部建图线程→SearchInNeighbors():融合重复地图点
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
08-17 721
上一篇博对 CreateNewMapPoints() 函数进行了讲解，其主要功能为: 对当前关键帧与共视关键帧匹配的特征点，进行三角话，生成新的地图点。但是这样有一个后遗症，那就是会有很多冗余的地图点。比如共视关键帧 pKFi2 中的一个关键点 kp2 原本就存在对应的地图点 pMP，kp2 与当前关键帧中的关键点 kp1匹配，匹配关键点对 kp2 与 kp1 经过三角话之后，会形成一个新的地图点 new_pMP。
orb-slam中文注释版
06-05
蚁族的坚持 一起学orbslam2技术博客系列对应代码，此为博客中所用到的ORB-SLAM的注释代码,系列博客网址：(https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125)
ORBmatcher类
weixin_39373577的博客
01-06 1312
这个类主要是利用投影和Bows寻找3D-2D,2D-2D的匹配。应用于跟踪局部建图回环检测。 SearchByProjection函数： 1：用于局部地图跟踪 在当前帧的局部地图中寻找更多的3D-2D匹配,这样可以增加位姿计算的精准度。 其中设置了各种约束条件，比如说右目误差要在范围之内，第二最佳距离要比最佳距离大到一定程度等等。 2：用于跟踪 在上一帧图像和当前帧图像中，通过投影找更多匹配 在其...
ORB-SLAM2 ORBmatcher.cc读代码一
YGG12022的博客
05-24 385
这块是看其他地方的时候看到了，所以提前来先写点，这篇写不完会拖几天，先能写多少写多少 一、单目初始化中用于参考帧和当前帧的特征点匹配 /** * @brief 单目初始化中用于参考帧和当前帧的特征点匹配 * 步骤 * Step 1 构建旋转直方图 * Step 2 在半径窗口内搜索当前帧F2中所有的候选匹配特征点 * Step 3 遍历搜索搜索窗口中的所有潜在的匹配候选点，找到最优的和次优的 * Step 4 对最优次优结果进行检查，满足阈值、最优/次优比例，删除重复匹配 * Step
ORB_SLAM2源码：ORBmatcher.cc
weixin_43828675的博客
02-16 718
  ORBmatcher.cc中的函数，主要实现（1）路标点和特征点的匹配（2D-3D点对）。（2）特征点和特征点的匹配（2D-2D点对）。SearchByProjection的函数重载看得我一脸懵逼。在这做一下笔记，以后可以参考参考。   每个路标点会有一个自己的最优描述子。个人理解，这个最优描述子的含义应该是：一个路标点会对应多个特征点，先获得所有特征点的描述子，然后计算描述子之间的两两距离，最好的描述子与其他描述子应该具有最小的距离中值。 匹配策略   在匹配2D-2D点对，2D-3D点对时，常用的策
ORB-SLAM（八）ORBmatcher 特征匹配
weixin_34167819的博客
02-22 438
该类负责特征点与特征点之间，地图点与特征点之间通过投影关系、词袋模型或者Sim3位姿匹配。用来辅助完成单目初始化，三角化恢复新的地图点，tracking，relocalization以及loop closing，因此比较重要。 该类提供的API是： 1. 几个重载的SearchByProjection函数（第一个形参代表需要在其中寻找匹配点的当前图像帧/query；第二个形参则包含待匹配特征/...
orbslam3详细注释代码
04-30
但是在源代码中，每个类都有详细的注释说明，方便用户了解其具体实现原理。 3. 函数注释说明：ORB-SLAM3中的大多数函数都有详细的注释，包括函数的输入输出、函数的实现原理等内容。对于特别关键的函数，还有对其...
ORB-SLAM2代码整理--tracking线程
xiaoshuiyisheng的博客
08-08 9001
     首先,自己一开始看的代码是从官网上下的,看得好多不太理解的地方,很头痛,后发现了泡泡机器人的吴博和谢晓佳大神做的对ORB-SLAM2代码中文注释,写的很详细,超级感谢.地址:https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2      从码云中拷贝下来后,在clion中,无法实现跳转,因为注释部分大都在src文件夹中,我将带有注释的src文件夹替换了从官网下载...
视觉定位算法（三）
最新发布
qq_56908984的博客
01-10 940
视觉定位算法视觉定位算法。
ORB-SLAM2从理论到代码实现（五）：ORBmatcher.cc程序详解
qq_20123207的博客
09-09 5577
本人邮箱 jinbo666888@qq.com，欢迎交流！转载请注明地址https://blog.csdn.net/qq_20123207/article/details/82502207 在上篇博客中，我主要写了多视图几何中的知识。本篇博客我们一起学习ORBmatcher.CC。 1.主要方法介绍 SearchByProjection(Frame &F, const vector&...
Matcher 类
qq_64948664的博客
11-13 396
类是在 Java 中处理正则表达式匹配的重要工具，它使你能够在文本中查找、提取和操作符合特定模式的字符串。类的主要作用是在一个输入字符串中执行正则表达式的匹配操作，并且可以提取匹配的子字符串。类来编译正则表达式，并将其与要匹配的输入字符串相关联。方法，可以用来重置匹配位置，以便重新从输入字符串的开头开始匹配。类是 Java 中用于处理正则表达式匹配的核心类之一，它属于。方法，它会在输入字符串中查找下一个匹配项。对象，你可以使用它的方法执行匹配操作。类允许你提取匹配的子字符串，这是通过。
ORB-SLAM2的ORBMATCHER代码阅读
mrhcat的博客
05-22 1454
首先给出泡泡机器人的ORB-SLAM2的源码详解链接：【泡泡机器人公开课】第三十六课：ORB-SLAM2源码详解 by 吴博这里主要介绍ORB MATCHER模块，ORBSLAM2对ORB MATCHER做了许多有意思的优化，比如加速的描述子距离计算，搜索范围的优化等等，这里简单介绍他的几个函数DescriptorDistance函数见Counting bits set, in parallel
ORBSLAM中的特征匹配—ORBmatcher.cpp
weixin_41735501的博客
10-17 1032
ORBSLAM中对于特征点的匹配在不同情况下有不同的匹配方式。分为以下几种：1. 按照投影进行匹配2. 按照bow向量节点进行匹配3. 针对初始化地图点的匹配4. 针对单目三角化的匹配5. 基于相似矩阵的匹配6. 通过匹配来提出冗余地图点 一、首先看按照投影进行的匹配按照投
ORB-SLAM2从理论到代码实现（五）：ORBmatcher程序详解
人无远虑，必有近忧
02-26 1374
1. SearchByProjection(Frame &F, const vector<MapPoint*> &vpMapPoints, const float th) 函数功能 SearchByProjection函数利用将相机坐标系下的Location MapPoints投影到图像坐标系，，在其投影点附近根据描述子距离选取匹配，由此增加当前帧的MapPoints 参数说明 F 当前帧 vpMapPoints Local MapPo..
ORB-SLAM2 --- ORBmatcher::SearchBySim3函数
qq_41694024的博客
01-07 1014
通过Sim3变换，搜索两个关键帧中更多的匹配点对
ORB-SLAM2 --- ORBmatcher::SearchByProjection函数
qq_41694024的博客
12-19 1062
ORB-SLAM2 --- ORBmatcher::SearchByProjection函数解析
ORB-SLAM2 ---- ORBmatcher::SearchByBoW函数
qq_41694024的博客
08-14 1644
ORB-SLAM2 ---- ORBmatcher::SearchByBoW函数解析
ORB-SLAM2 ---- ORBmatcher::SearchForInitialization函数
qq_41694024的博客
12-09 865
单目初始化中用于参考帧和当前帧的特征点匹配。
orbmatcher
05-29
下面给出一个简单的ORBMatcher示例代码： ```c++ #include #include int main(int argc, char** argv) { // 加载两幅图像 cv::Mat img1 = cv::imread("img1.png", cv::IMREAD_GRAYSCALE); cv::Mat img2 = cv:...
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