OpenGL教程翻译 第七课 旋转变换
原文地址:http://ogldev.atspace.co.uk/(源码请从原文主页下载)
Background
接下来的变换是旋转,就是说给定一个角度和点,我们将点绕着一个坐标轴旋转。我们总是变化x,y,z三个里面的两个,而不让第三部分变化。这意味着,旋转路径总在三个坐标轴平面中的一个之中:绕Z轴的是xy面、绕X轴的是yz面、绕Y轴的是xy面。还有许多复杂的旋转转变可以让你绕任意一个向量旋转,但是眼下我们并不需要这些。
让我们概括地定义这个问题这个问题。看看下面的这个图:
我们想沿着圆圈从(x1,y1)移动到(x2,y2)。也就是说我们让向量(x1,y1)转过a2角度。我们假设这个圆的半径是1。这意味着下列成立:
x1=cos(a1)
y1=sin(a1)
x2=cos(a1+a2)
y2=sin(a1+a2)
我们用下面的三角恒等式来产生x2和y2:
cos(a+b) = cosacosb - sinasinb
sin(a+b) = sinacosb+cosasinb
使用上面的式子我们可以写出:
x2=cos(a1+a2) = cosa1cosa2- sina1sina2 = x1cosa2- y1sina2
y2=sin(a1+a2) = sina1cosa2+ cosa1sina2 = y1cosa2+ x1sina2
在上面的图中我们看向xy平面,Z轴指向页面!如果X分量和Y分量是思维向量的一部分,那样上面的等式可以写成下面的矩阵形式(不影响Z和W)为:
如果我们想创建一个绕着Y轴、Z轴的旋转,那么方程基本相同但是矩阵的安排却略有不同!这是绕Y轴旋转的矩阵:
绕X轴的旋转矩阵为:
Code Walkthru
本章中编码的变化非常小,在编码中我们只改变一个变换矩阵的内容:
World.m[0][0]=cosf(Scale); World.m[0][1]=-sinf(Scale);World.m[0][2]=0.0f;
World.m[0][3]=0.0f;
World.m[1][0]=sinf(Scale);
World.m[1][1]=cosf(Scale); World.m[1][2]=0.0f;World.m[1][3]=0.0f;
World.m[2][0]=0.0f; World.m[2][1]=0.0f; World.m[2][2]=1.0f;
World.m[2][3]=0.0f;
World.m[3][0]=0.0f; World.m[3][1]=0.0f; World.m[3][2]=0.0f;
World.m[3][3]=1.0f;
正如你所看到的,我们绕Z轴旋转。你也可以尝试其他的旋转但是我认为这时候从没有真正的从3D到2D的投影,其他的旋转看起来有点奇怪。我们将在之后的章节中用一个完整的转变管线类来完成他们。