标定相关知识

参考《3D视觉开发者社区》

内参的几何意义

W和H分别为图像的宽和高，u和v是图像中光心在图像上的坐标，焦距fx和fy表示原点o到相平面的距离。内参中的数字的单位是像素，u和v通常大约是图像分辨率W和H的一半。

图像裁剪或者旋转后，内参如何相应改变

相机一般在某个分辨率下进行内参标定（标定过程需要对着标定板采集照片），如果在使用时需要对图像进行诸如缩放、旋转和裁剪等操作，内参矩阵中的4个数也需要做相应的修改。这样修改后的内参作用在深度图像上才能恢复正确的空间点坐标。
实际上，根据前边的内参的几何意义一节，可以看出内参矩阵中的焦距f_x,f_y和光心坐标（u,v）也要进行等比例的变换，此时视角不变，假设图像缩放比例为s：

90°或者180°旋转

右转90°，焦距的两个值要交换位置

左转90°

右转180°

垂直翻转 fx,fy不变，新的光心坐标（u’,v’）= （W-u,v）：

裁剪：新图像尺寸为（W’,H’），焦距fx,fy不变，光心坐标（u,v）在新图像的位置为（u-dx,v-dy）