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由于这种指数形式的表达式中，佛里叶系数的计算相对简单，因此，理论分析中经常用到这种形式的佛里叶展开方式。如果令F（0.W0） =a0，则周期函数可表示为一种简单的级数形式，称为周期函数的指数形式傅里叶展开。周期信号傅里叶展开也可以表示成指数形式，指数形式的傅里叶展开系数更容易计算，也是常用的形式。指数形式的佛里叶展开中，系数F是复数，与频率有关。an是关于n的偶函数，bn是关于n的奇函数，即。将上式合并相同指数项的系数得到。傅里叶级数表达式如下。考察指数项的系数，令。

其中，c0=a0为周期函数的直流分量，cmcos（nw0t+....）称为谐波分量，n=1时谐波分量称为基波，n取其他值时谐波分量分别称为二次谐波、三次谐波等。由数学分析可知，任何周期信号都可以表示成无穷多个正弦函数和余弦函数之后，称为傅立叶级数或傅立叶展开。周期函数x（t）可表示为。周期信号可表示为：x（t+nT）=x（t）n=0，正负1，正负2，...为了更清楚的表示周期信号的频谱特性，把上式中的同频率项合并，并改写为。1.周期信号的单边谱。

顾名思义，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。的实质就是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。增量式PID，是PID控制算法的一种基本形式，是通过对控制量的增量进行PID控制的一种算法。e(k)-e(k-1)代表本次误差 - 上次误差。e(k)-e(k-1)代表本次误差 - 上次误差。