无人机
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无人机姿态解算:四元数及其与欧拉角的转换
四元数在无人机姿态解算中的应用与实现**引言:**获得无人机飞行时的飞行姿态对于无人机稳定控制来说至关重要。无人机主要通过传感器数据融合来进行状态估计,常用于无人机的传感器包括:MPU(包含了三轴加速度计和三轴陀螺仪,9250还包括磁力计),气压计,超声波传感器,光流计等。通过传感器数据融合算法可以得到无人机的最优状态估计值,包括无人机的姿态角,俯仰pitch、横滚、偏航角等。通过传感器的数据来求得无人机姿态角的信息的过程就是姿态解算,本文详细推导了利用四元数与四阶龙格库塔法求解四元数微分方程得到姿态角,原创 2020-09-28 16:32:33 · 9517 阅读 · 2 评论 -
旋转矩阵、欧拉角、万向锁详解
旋转矩阵、欧拉角、万向锁详解物体的姿态描述物体的姿态可由固定于此物体的坐标系描述,为了规定空间某刚体B的姿态,设置一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量{Xb,Yb,Zb}相对于参考坐标系{A}的方向余弦组成的3*3的矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位,(_B^A)R称为旋转矩阵。式中,上标A代表参考坐标系{A},下表B代表被描述的坐标系{B},(_B^A)R共9个元素,但只有三个式独立的。三个单位列矢量两两相互垂直,长度为1,因而它的9给元素满足正交条件:旋转矩阵原创 2020-09-25 16:11:14 · 4151 阅读 · 2 评论