w1050321758的博客

哈希表实现

c语言backtrace的详细理解

asset用法

C语言程序崩溃（crash）的原因

makefile学习记录

图像的基本形态学处理方法（开运算、闭运算、顶帽运算、底帽运算）图像的形态学运算可以对图像进行预处理（去噪声、简化形状）、增强物体结构（抽取骨骼、细化、粗化、凸包）、从背景中分割物体、对物体进行量化描述（面积、周长、投影）。图像的形态学处理经常以二值化图像为源图像。二值化图像是将原始图像的灰度图以某一阈值进行分割，把像素点的灰度在阈值范围内的设置为255，用白色表示，在阈值范围之外的设置为0，用黑色表示。其具体的公式如下：上式中， f(x,y)代表灰度图某一像素的灰度值，T1、T2 分别是设置的上下灰

硕士阶段顺利拿到国家奖学金，获得上交读博机会和大疆offer。现把经验和建议分享如下：1：早日明确自己感兴趣的研究方向和工作重点，因为找工作或者读博大概率都是以硕士阶段的研究内容为基础，不会偏离得特别严重。因此越早明确自己的方向，便能够越早的积累相关的知识和项目经验。本人硕士三年大方向是智能机器人，但智能机器人研究方向里面具体的工作又可细分为：结构设计、硬件设计（学生一般不自己开发，都是购买现成的产品）、软件设计（学生一般集中在上层应用软件和代码的开发）、算法设计（包括控制算法、图像算法、规划算法等等）。

#include<iostream>using namespace std;template<typename T>class Complex {public: //借助函数的默认参数，可以普通构造函数和“转换构造函数” //精简为以下带默认参数的构造函数 Complex(T a=0, T b=0) :m_real(a), m_imag(b){}; //拷贝构造函数 Complex(const Complex& c); //析构函数 ~Complex

Jetson 使用IIC接口读取TFmini-plus等传感器数据最近使用Jetson nx/nano的IIC接口来读取单点激光雷达TFmini-plus的数据，将开发过程记录如下。首先需要了解IIC通信协议的基本原理，可参考我之前所写的博客：https://blog.csdn.net/w1050321758/article/details/108956570?spm=1001.2014.3001.5501#include <stdio.h>#include <stdint.h&

Jetson nano 使用ROS 实现串口通信1：首先安装ros下的serial库sudo apt-get install ros-melodic-serial其中的melodic根据自己的ros版本来修改2：安装minicom和cutecom来首次检查串口是否通信成功sudo apt-get install minicomsudo apt-get install cutecom3：将自己的串口设备连接到jetson nano上jetson nano的引脚4 6 8 10 分别是VCC

DJI 嵌入式软件开发面试经验分享从研究生入学以来便一直从事无人机/机器人相关的研发工作，所以DJI一直以来都是非常中意的公司，最终也如愿以偿收到了DJI的OC，现在把面试经验总结如下：7.6-8.11 网申，大疆的网申时间比较早，一旦错过了就基本要等到明年了，所以一定要注意网申时间7月28号 线上测评8月24日 技术笔试有选择题、多选题、填空题、简答题、编程题总的来说考察的嵌入式软件开发相关的知识范围比较广，编程题没有用到特别复杂的算法，比较简单，但是很难拿满分9月6日 技术一面，电话面试1

使用ROS通过串口获取遥控器信号（二）十：编写串口通信节点sudo gedit ~/catkin_ws/src/uart_communication/src commu.cpp加入以下代码，根据实际情况修改自己的代码，注意serial的API函数可以从ROS -wiki中搜索得到，根据自己需求调用相应的函数#include <ros/ros.h>#include <std_msgs/String.h>#include<uart_communication/remo

使用ROS通过串口获取遥控器信号硬件：AT9S遥控器和R9DS接收机TX2或者Jetson nano或者DJI manifold2G软件：Ubuntu16.04 ROS-kinetic实现方法：一：首先安装ROS下的Serial功能包sudo apt-get install ros-kinetic-serialP.S. 如果说使用此命令报404错误，可能是软件源的问题，可直接下载deb文件，如serial库http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/m

ROS使用serial库编译时出现“未定义的引用”解决办法在使用ROS的串口通信工具时：sudo apt-get install ros-kinetic-serial写好代码后编译出错，显示与串口相关的一些函数没有引用，报错xxx未定义的引用原因分析：编译器在链接时没有找到与serial相关的库，虽然在函数开头包了#include<serial/serial.h>，但是ros在使用catkin_make时会去CMakeLists找相关的库，原因就是在CMakeLists中没有将需要

一：函数指针回调机制在C语言中是通过函数指针来实现的，通过将回调函数的地址传给被调函数从而实现回调（注意分清回调函数和被调函数的概念，以便在下文论述中理解）。因此要实现回调，必须首先定义函数指针。例如：void Func(char *s) // 函数原型void (*pFunc)(char *); //函数指针可以看出，函数的定义和函数指针的定义非常类似。一般情况下，为了简化函数指针类型的变量定义，提高程序的可读性，我们需要把函数指针类型自定义一下。typedef void(*pcb)(

转:make cmake和catkin_make的区别转自：https://blog.csdn.net/fantasysolo/article/details/80868265程序在cmake编译是这样的流程, cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件. catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具1.gcc是GNU Compiler Collection（就是G

Ubuntu 编译大疆Onboard-SDK-ROS-3.8.1过程中可能遇到的问题1:无法解析域名1.配置cndsudo vi /etc/resolv.confnameserver 8.8.8.8nameserver 114.114.114.1142.重启linux“us.archive.ubuntu.com”

全国高校智能机器人大赛之ROS挑战赛-迷宫夺宝机器人一、作品简介比赛规则：http://www.annisen.com/details.aspx?id=163参赛作品：获奖：二、硬件架构系统硬件列表：系统硬件框图：系统的硬件框图如图所示。上层控制器树莓派4B通过WIFI与下位机进行分布式网络通信，使用USB连接激光雷达获取障碍物距离信息，通过PWM引脚连接接收机与舵机，接收遥控器信号控制舵机转动，使用开发的通信协议通过串口发送速度指令与底层控制器STM32进行通信，底层控制器接收到

DJI妙算 Manifold2G（TX2）(ubuntu16.04)之ZED2立体相机开发（一）（一）ZED相机开发环境搭建1：TX2刷机搭建ZED2开发环境时需要tx2提前安装好Jetpack3.3 Ubuntu16.04 和CUDA9，由于我所购买的DJI Manifold2-G已经提前安装好这些软件，所以没有进行前面的操作，如果你的TX2没有安装这些建议先参考其它博客将这些软件安装好。（二）下载 ZED SDK前往ZED的官网找到适合的SDK版本，并进行下载，由于网络原因我的电脑打开zed

利用滑膜控制器实现舵机的角度控制与代码实现一：滑模控制器的三大优点1：在被控对象参数发生变化或者受到外界干扰而引起的扰动时表现为不灵敏。2：不需要对被控系统进行在线的辨识。3：物理实现简单二：滑膜控制器的缺点及来源容易在滑膜面出现高频抖振的现象。来源：1：自身开关特性的影响；2：系统惯性与延迟三：解决高频抖振的方法1：准滑膜动态法：在边沿内侧采用饱和函数替代切换函数。2：趋近率方法：3：滤波方法…四：利用滑膜控制器实现舵机的角度控制1：舵机系统框图2：大疆M3508直流无刷