Ubuntu18.04下ROS Melodic安装

1 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 为了提高软件的下载、安装速度，也可以使用以下任意一种国内的镜像源：

中国科学技术大学（USTC）镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 中山大学（Sun Yat-Sen University）镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sysu.edu.cn/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 易科机器人实验室（ExBot Robotics Lab）镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

2 添加密钥

2.1 修改hosts

        国内访问raw.githubusercontent.com可能不成功，对此，以下方式可解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接的问题。

step-1：

        在 ip查询 查ip 网站ip查询 同ip网站查询 iP反查域名 iP查域名 同ip域名

        输入raw.githubusercontent.com查询IP地址

 step-2：

        修改hosts，ip用上面查到的（一个不行换另一个）。vim /etc/hosts 加入

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

2.2 添加密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2.3 更新源

sudo apt update

3 安装ROS

        ROS安装可选 ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators和2D/3D perception。这里我们全都要。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 4 配置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5 安装ROS构建包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装rosdep

sudo apt install python-rosdep

6 运行实例检测ROS是否安装成功

6.1 一个窗口终端运行roscore

roscore

  6.2 另一个窗口终端启动海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

 6.3 另开一个窗口终端用键盘控制小乌龟移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

        这样，在该终端操作键盘的上下左右方向键，就可以控制乌龟移动。