ROS摄像头快速实现（USB摄像头）

1 安装ros-melodic-usb-cam

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

 2 查验USB摄像头

        这里需要用到v4l-utils，没安装需要先安装。

sudo apt-get install v4l-utils

        进一步查看USB摄像头设备信息，我用的是海康威视的E14a USB摄像头（2K），可知：挂载到系统的设备节点为/dev/video14和/dev/video15（两个通道），我们选择/dev/video14。

sudo v4l2-ctl --list-devices

3  修改usb_cam-test.launch

vim /opt/ros/melodic/share/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

将<param name="video_device" value="/dev/video0" />

改为<param name="video_device" value="/dev/video14" />

 4 启动usb_cam

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch