http://wiki.ros.org/range_sensor_layer 超声波层参数说明

ns (string, default: "")

• 所有话题名字的命名空间

topics (Array of strings, default: ['/sonar'])

• 所有订阅话题的列表

no_readings_timeout (double, default: 0.0)

• 此参数如果为0 ，没有任何影响.否则，如果在这个时间段内没有收到任何声纳数据，超声波层会警告用户，并且此层会被标记不是当前层（不被使用）

clear_threshold (double, default: .2)

• 栅格的概率值小于此值，master costmap被标记为自由。.

mark_threshold (double, default: .8)

• 栅格的概率值大于此值，master costmap被标记为致命障碍.

clear_on_max_reading (bool, default: false)

• 在最大探测范围时，是否清除障碍

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若各位有好的方法解决我的问题，请不吝赐教．相互交流，非常感谢！

email: tongzhuodenilove@163.com