unity机器人视野监测及寻路路径

以下为robot部分代码，其中具有robot检测player的功能，比较路径长度与检测距离问题。注释，，

void Start()
        {
            seedir = 110f;//机器人视野角度数
            alertposition =Vector3.zero;
            animplayer = GameObject.FindGameObjectWithTag("Player").GetComponent<Animator>();
            navMeshAgent = this.GetComponent<NavMeshAgent>();
            sphere = this.GetComponent<SphereCollider>();
            isinsight = false;
            otherinsightposition = Gamecontrol.getinstance.lastPlayerposition;//使用otherinsightposition来检测Gamecontrol中的lastPlayerposition是否产生变化。
            playerhealth = GameObject.FindGameObjectWithTag("Player").GetComponent<Playerhealth>();
        }
    void Update()
        {
            if(Gamecontrol.getinstance.lastPlayerposition!=otherinsightposition)//如果产生变化。
            {
                alertposition = Gamecontrol.getinstance.lastPlayerposition;//更换警报位置，更新每个机器人的追踪地点。
                otherinsightposition= Gamecontrol.getinstance.lastPlayerposition;//重新更新otherinsightposition方便检测下一次Gamecontrol中的lastPlayerposition是否产生变化。            }
        }
    public void OnTriggerStay(Collider other)
        {
            if (other.tag == "Player")
            {
                Vector3 forward = transform.forward;
                Vector3 playerdir = other.transform.position - transform.position;
                float dircha = Vector3.Angle(forward, playerdir);
                RaycastHit hitinfo;
                Physics.Raycast(this.transform.position+Vector3.up,other.transform.position-this.transform.position,out hitinfo);
                 if (dircha < 0.5f * seedir&&hitinfo.collider.tag=="Player"&&playerhealth.isdead==false)//在视野内需要保证接触到机器人trigger区域，射线畅通，人物在机器人seedir角度视野内，人物未死亡。
                {
                    isinsight = true;
                    alertposition = other.transform.position;
                    Gamecontrol.getinstance.SeePlayer(alertposition);//发送警报位置给游戏控制中心，再转达给其他机器人。
                }
                else
                {
                    isinsight = false;
                }
                 if (animplayer.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("locostation"))//判断人物是否处于非静运动状态。
                {
                    NavMeshPath path = new NavMeshPath(); //path
                    if(navMeshAgent.CalculatePath(other.transform.position,path))//检测路径，并赋值给path。
                    {
                        Vector3[] points = new Vector3[path.corners.Length + 2];
                        points[0] = transform.position;
                        points[points.Length - 1] = other.transform.position;
                        for(int i=1; i<points.Length-1;i++)
                        {
                            points[i] = path.corners[i - 1];
                        }//以上为创建路径拐点数组。
                        float length = 0;
                        for(int i=0;i<points.Length-1;i++)
                        {
                            length += (points[i + 1] - points[i]).magnitude;//求路径长度，看路径长度与检测范围关系。
                        }
                        if(length<sphere.radius)
                        {
                            alertposition = other.transform.position;//如果小于，更新警报位置，但不更新Gamecontrol中的lastPlayerposition，意为听到，而非看到。不通知其他机器人。
                        }
                    }
                }
            }
    }
    
    
public void OnTriggerExit(Collider other)
    {
                if(other.tag=="Player")
                {
                    isinsight = false;
                }
    }