电子齿轮比/PID的简便快速设定

齿轮比的介绍：

图中，
CMX ：为主动轮，
CDX : 为从动轮；
P0 : 为电动机接收到的脉冲数;
P : 为控制器所输出的脉冲数；

则： P x CMX = P0 x CDV

CMX/CDV 为电子齿轮比， 即为 P0/P

脉冲当量的概念

脉冲当量的定义是当控制器输出一个定位控制脉冲时所产生的定位控制移动的位移。
对于直线运动俩说是指移动的距离；
对圆周运动来说是指器转动的角度；
脉冲当量的单位一般采用vm/pls 或 deg/pls .
脉冲当量越小，定位控制的分辨率越高，加工精度越高。

齿轮比的设定

固有脉冲当量 δ0 表示；
希望设置系统脉冲当量 δ 表示；

如图， 丝杆螺距D=10mm, 编码器分辨路Pm = 4096, 希望系统脉冲当量 δ = 1μm/pls ,试设置电子齿轮比。

先求系统的固有脉冲当量 δ0
δ0 = D/Pm = 10x1000 / 4096 =2.44 μm/pls
再求系统脉冲当量δ：
δ / δ0 = CMX/CDV
或 **CMX/CDV = δ / δ0 **
则有 CMX/CDV= δ / δ0 =1/2.44 = 1/(D/Pm) = Pm/D =4096/10x 1000
电子齿轮比设置为 CMX=4096, CDV=10000,
脉冲当量由2.44μm/pls 提高到1μm/pls， 即加工精度提高了。

齿轮比的简便设定

 **CMX/CDV = δ / δ0 **

式中，D为伺服电动机转动一圈的位移量（或转动角度），而δ 为指令脉冲的脉冲当量（即系统所要求的脉冲当量）。
如果设CMX为编码器分辨率Pm, 则CDV 为电动机一圈位移量除以系统要求设定的脉冲当量，也就是
CDV = D/δ
等式成立的前提条件是， 电子齿轮分子CMX 设定为 电动机编码器分辨率Pm, CMX=Pm .

例： 如图，丝杆螺距D=10mm, 编码器分辨率Pm =4096, 希望设置系统脉冲当量δ = 1μm/pls，试设置电子齿轮比。

现在使用简便设置方法：

1. 将CMX分子设置为 Pm电机的分辨率 4096，
2. CDX分母值则设置为D/δ,即 10x1000 μm / 1μm ;
   得到
   电子齿轮比设置为 CMX=4096, CDV=10000,
   跟上面的计算结果一样，当时我们的设置方法更加直接，在以后的项目中，不用再去推算，只需要记住这个简便的方法就可以了。

番外篇 附上官方手册设置案例

例1：

例2：