编写简单的发布器和订阅器并测试

使用c++和python两种方式

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首先使用c++

1：创建一个发布器节点

mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 先创建一个文件夹，用于存储该代码包的源码

具体代码参考tutorial

1. 初始化 ROS 系统
2. 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息
3. 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息

2：创建一个接收节点

1. 初始化ROS系统
2. 订阅 chatter 话题
3. 进入自循环，等待消息的到达
4. 当消息到达，调用 chatterCallback() 函数

3：编译

在beginner_tutorials中的cmakelist.txt中添加如下。保持原来上一个例子的改动。添加的msg和srv

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

对可执行文件添加对消息文件的依赖，举例如下，对talker添加依赖

add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

这样就可以确保自定义消息的头文件在被使用之前已经被生成。因为 catkin 把所有的 package 并行的编译，所以如果你要使用其他 catkin 工作空间中其他 package 的消息，你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖

 

然后可执行catkin_make, 对应的打印信息如下，可见对应的talker和listener的生成。

root@ben-virtual-machine:~/catkin_ws# catkin_make
Base path: /root/catkin_ws
Source space: /root/catkin_ws/src
Build space: /root/catkin_ws/build
Devel space: /root/catkin_ws/devel
Install space: /root/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/root/catkin_ws/build"
####
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /root/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /root/catkin_ws/devel;/opt/ros/kinetic
-- This workspace overlays: /root/catkin_ws/devel;/opt/ros/kinetic
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /root/catkin_ws/build/test_results
-- Found gmock sources under '/usr/src/gmock': gmock will be built
-- Found gtest sources under '/usr/