CANopenNode的RPDO报文测试

参考资源

CANopen协议栈源码：

https://github.com/CANopenNode/CANopenNode

CANopen协议栈基于STM32平台开发的demo，不过这里是基于STM32CUBEIDE开发的：

https://github.com/CANopenNode/CanOpenSTM32

协议栈的配置工具：

https://github.com/CANopenNode/CANopenEditor

00_NMT网络管理的模块控制

https://blog.csdn.net/zaichen321/article/details/128841446

安富莱电子开发板视频教程

https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121619&extra=page%3D1

周立功《CANopen轻松入门》

程序的准备

使用CANopenEditor打开之间的配置工程，主要修改0X1400的配置参数，将Transmit type的类型配置为254，即用户自定义的发送类型。

点击图示位置的index和加入自定义的数据类型（在该区域点击右键是没有用的，一定要点在index上才可以。。。。。）

注意这里PDO的tr选项要选中，否则在RX PDO mapping中看不到这个变量

配置完成后可以切换到RX PDO mapping页面，将CAN ID和变量进行关联：

这里是采用200+$NODEID与变量进行关联，并导出配置的文件。

RPDO测试

运行开发板程序，将OD_RAM的变量加入到watch窗口：

发送模拟主机发送TPDO报文如下图：

可以看到收到报文后变量的值已经被修改：