基于增量PID的电机速度控制仿真

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带详细注释的代码

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>

/*-------- 模拟参数配置 --------*/
#define SIM_INERTIA 0.2f    // 电机惯性系数（0-1，值越大响应越慢）
#define SIM_LATENCY 3       // 转速测量延迟周期数（模拟传感器延迟）

/*-------- PID控制器结构体 --------*/
typedef struct {
    float Kp;           // 比例系数
    float Ki;           // 积分系数
    float Kd;           // 微分系数
    float e1;           // 前一次误差
    float e2;           // 前两次误差
    int32_t target;     // 目标转速（RPM）
    int32_t output;     // 控制输出（PWM占空比，0-10000对应0%-100%）
} PID_Controller;

/*-------- 电机模拟器结构体 --------*/
typedef struct {
    float real_speed;       // 电机真实转速（带惯性）
    int32_t display_speed;  // 显示给控制器的转速（带测量延迟）
    int32_t speed_buffer[SIM_LATENCY]; // 延迟缓冲区
} Motor_Simulator;

/*-------- PID初始化函数 --------
 * 参数：pid控制器指针，PID系数
 * 功能：初始化PID参数和状态*/
void PID_Init(PID_Controller *pid, float Kp, float Ki, float Kd) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->e1 = pid->e2 = 0;
    pid->target = 0;
    pid->output = 0;  // 初始输出从0开始
}

/*-------- PID更新函数 --------
 * 参数：pid控制器指针，当前测量转速
 * 功能：计算增量式PID输出并更新状态*/
void PID_Update(PID_Controller *pid, int32_t current) {
    // 计算当前误差
    float e0 = pid->target - current;
    
    // 增量式PID公式：
    // Δu = Kp*(e0-e1) + Ki*e0 + Kd*(e0-2e1+e2)
    float delta = pid->Kp * (e0 - pid->e1) 
                + pid->Ki * e0 
                + pid->Kd * (e0 - 2*pid->e1 + pid->e2);
    
    // 更新输出并限幅
    pid->output += (int32_t)delta;
    pid->output = (pid->output > 10000) ? 10000 : 
                 (pid->output < 0) ? 0 : pid->output;
    
    // 更新误差历史
    pid->e2 = pid->e1;
    pid->e1 = e0;
}

/*-------- 电机模拟器更新函数 --------
 * 参数：电机指针，当前PWM占空比
 * 功能：模拟电机动态响应和测量延迟*/
void Motor_Update(Motor_Simulator *motor, int32_t pwm) {
    /* 物理模型计算 */
    // 推力计算：PWM占空比转换为推力（300RPM/周期为最大推力）
    float thrust = pwm / 10000.0f * 300.0f;
    
    // 摩擦力计算：与当前速度成正比（0.1为摩擦系数）
    float friction = motor->real_speed * 0.1f;
    
    // 速度变化 = (推力 - 摩擦力) * 惯性系数
    motor->real_speed += (thrust - friction) * (1.0f - SIM_INERTIA);
    
    // 添加随机噪声（模拟测量误差）
    motor->real_speed += (rand() % 21 - 10); // ±10RPM噪声
    if(motor->real_speed < 0) motor->real_speed = 0;
    
    /* 测量延迟模拟 */
    // 更新环形缓冲区
    for(int i = SIM_LATENCY-1; i > 0; i--)
        motor->speed_buffer[i] = motor->speed_buffer[i-1];
    motor->speed_buffer[0] = (int32_t)motor->real_speed;
    
    // 显示延迟后的转速
    motor->display_speed = motor->speed_buffer[SIM_LATENCY-1];
}

int main() {
    PID_Controller pid;
    Motor_Simulator motor = {0};
    srand(time(NULL));  // 初始化随机数生成器

    // 初始化PID参数（可调参数）
    PID_Init(&pid, 2.8f, 0.15f, 0.5f);
    pid.target = 2000;  // 设置目标转速为2000RPM

    // 打印表格头部
    printf("时间(s)┃目标转速┃实际转速┃显示转速┃PWM输出┃误差\n");
    printf("═══════╋════════╋════════╋════════╋═══════╋═════\n");

    // 主控制循环（每周期模拟100ms）
    for(int t = 0; t < 300; t++) {
        // 1. 获取带延迟的测量转速
        int32_t measured = motor.display_speed;
        
        // 2. 更新PID控制器
        PID_Update(&pid, measured);
        
        // 3. 更新电机状态
        Motor_Update(&motor, pid.output);
        
        // 每秒打印一次状态
        if(t % 10 == 0) {
            printf("%6.1f ┃%7d ┃%7d ┃%7d ┃%5d%% ┃%4d\n",
                   t/10.0,                // 当前时间（秒）
                   pid.target,            // 目标转速
                   (int)motor.real_speed, // 真实转速
                   measured,              // 控制器接收的转速
                   pid.output/100,        // PWM百分比
                   pid.target - measured  // 当前误差
            );
        }
    }
    return 0;
}

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基于增量PID的电机速度控制仿真

一、项目概述

本代码实现了一个完整的直流电机速度控制仿真系统，采用增量式PID算法，具有以下特点：

• 纯软件仿真：无需硬件即可运行测试
• 真实物理模拟：包含惯性、摩擦力和测量延迟
• 可视化输出：实时显示控制状态
• 参数可调：方便测试不同控制效果

二、核心原理

1. 增量式PID控制

与传统位置式PID不同，增量式PID计算的是控制量的增量：

Δu = Kp*(e₀-e₁) + Ki*e₀ + Kd*(e₀-2e₁+e₂)

优势：

• 避免积分饱和
• 更易实现无扰切换
• 对计算误差不敏感

2. 电机物理模型

速度变化 = (推力 - 摩擦力) × 惯性系数

• 推力计算：thrust = PWM% × 300 RPM/周期
• 摩擦力：friction = 0.1 × 当前速度
• 平衡条件：当thrust = friction时达到稳态

3. 测量延迟模拟

使用环形缓冲区实现3个周期的测量延迟，更真实反映实际系统中的传感器响应。

三、关键代码解析

1. PID控制器结构

typedef struct {
    float Kp, Ki, Kd;  // PID系数
    float e1, e2;      // 历史误差
    int32_t target;    // 目标值
    int32_t output;    // 控制输出
} PID_Controller;

2. 电机模拟器

void Motor_Update(...) {
    // 物理模型计算
    float thrust = ...; // 与PWM成正比
    float friction = ...; // 与速度成正比
    // 延迟缓冲区处理
    ...
}

四、使用示例

输出示例（目标2000RPM）

时间(s)┃目标转速┃实际转速┃显示转速┃PWM输出┃误差
   0.0 ┃   2000 ┃      0 ┃      0 ┃   0% ┃2000
   1.0 ┃   2000 ┃    183 ┃      0 ┃  43% ┃2000
   2.0 ┃   2000 ┃    612 ┃    183 ┃  67% ┃1817
   3.0 ┃   2000 ┃   1235 ┃    612 ┃  78% ┃1388
   4.0 ┃   2000 ┃   1859 ┃   1235 ┃  68% ┃ 765
   5.0 ┃   2000 ┃   1982 ┃   1859 ┃  65% ┃ 141
   6.0 ┃   2000 ┃   2016 ┃   1982 ┃  66% ┃  18

参数调节建议

• 超调过大：增大Kd或减小Kp
• 收敛慢：增大Kp或Ki
• 稳态误差：适当增大Ki

五、扩展方向

1. 添加图形界面：使用Matplotlib实时显示曲线
2. 实现自动整定：加入Ziegler-Nichols自整定算法
3. 支持多种电机：修改物理模型参数
4. 添加负载扰动：模拟突加负载场景

六、总结

本代码为学习PID控制算法提供了完整的仿真环境，通过调整参数可以直观观察控制效果差异。实际硬件应用中需注意：

1. 测量周期的精确性
2. 传感器噪声处理
3. 执行器输出限制
4. 系统安全保护机制