wanghao312的博客

FreeRTOS 是一个小型的开源实时操作系统内核，广泛用于嵌入式设备和微控制器。它被设计为简单、小巧且易于理解，以便于在资源受限的设备上运行。FreeRTOS 的主要组成部分包括任务调度器、任务管理、时间管理、队列、信号量、互斥量和软件定时器等。实时操作系统（RTOS）不可以同时处理多个任务，但是通过快速切换（上下文切换），使得每个任务都看起来像是得到了连续的处理器时间。这种切换是如此之快，以至于给人造成了多个任务在“同时”执行的错觉。

在，FreeRTOS中，中断优先级 和 任务优先级 不是一个东西。中断可以打断任意的任务。但是任务不可以打断中断。所以在RTOS中把systick的中断优先级设置为15，即最低，是为了保证系统任务切换不会影响别的中断的进行。当然别的中断影响了系统任务的切换是存在的，也是可以接受的。在裸机开发中，滴答定时器中断常被用于延时函数的定时节拍。为什么也要把systick的中断优先级设置为15，即最低优先级？答：目的是为了保证其他中断的正常运行，我们不能为了一个小小的延时功能就耽误其他重要中断的响

此外，FreeRTOS还提供了内存管理机制，允许开发人员对动态分配的内存进行管理，以防止内存泄漏和碎片化。通信机制方面，FreeRTOS提供了队列（queue）、信号量（semaphore）和事件组（event group）等机制，用于任务之间的同步和通信。任务之间的切换是基于优先级和调度算法进行的，以确保实时任务的及时响应性。由于其开源的特性，FreeRTOS具有广泛的应用和丰富的社区支持。开发人员可以根据自己的需求，对FreeRTOS进行裁剪和调整，以适应特定的嵌入式系统和应用场景。