9.ros_control

一个包含控制接口（controller interface）、控制器管理（controller manager）、传输（transmission）、硬件接口（hardware interface）和控制工具箱（control_toolbox）的软件包集。

1.概述

ros_control包重写了 pr2机器人包，使得控制器在所有机器人上通用（除了PR2）

ros_control包作为来自你机器人的编码器执行单元的joint data数据的输入和输入设定点，它使用了一个通用的控制循环回调机制，通常用一个PID controller去控制输出（PID controller可在上位机也可在下位机），发送到执行单元（下位机）。ros_control获取物理的机制，没有一一对应的关节位置映射更复杂。

2.控制器

可以使用的ros_control插件，包含在ros_controllers中，可以自己创建

effort_controllers
    joint_effort_controller
    jo