平衡车
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电科_银尘
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【平衡车】PID控制原理到底如何理解?建议收藏!
文章目录前言PID算法PID算法的形成P算法,即比例控制算法:I算法,即积分控制算法D算法,即微分控制算法PID总体的数学模型:基于单片机的PID控制算法:单片机中的PID算法的表达式:采样周期结语前言如何学习PID控制,最开始需要先抛开各种软硬件,单纯从数学上进行分析,弄懂底层的控制原理是什么?理解清楚后,无非把数学公式变成代码。剩下就是不断的实践,来确定三个参数,使控制结果更加准确。开始介绍之前需要一个例子,我们就以电机控制为例,我们设置所要到达的速度为100。假如我们没有使用PID控制算法,.原创 2020-07-12 16:46:43 · 5378 阅读 · 1 评论 -
【平衡车】电机编码器知识总结
文章目录前言一、编码器二、编码器的原理三、STM32编码器模式四、实验代码五、为什么65535强制类型转换后会变成-1前言该实验是平衡车的一部分知识,主要是用到STM32定时器的编码模式。本文主要介绍与之相关的知识点,包括编码器的原理,STM32编码器模式,通过串口打印捕获的数据的实验代码分析。在学习中,主要遇到三个障碍,一个是编码器的原理,一个是STM32编码器模式中对电机正反转的判断,一个是C语言中int型强制类型转换成short型的溢出问题。一、编码器我主要以容易理解的方式进行整理,可能不是.原创 2020-06-23 20:26:06 · 6398 阅读 · 4 评论