ros1学习记录--------服务通信

ros1学习记录之请求响应

服务通信是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。简单理解就是一个节点A向节点B发送请求，节点B接受请求然后返回请求的结果给节点A。

客户端和服务端的理解

客户端就相当于一个客户，客户有时会发送请求，而服务端就相当于一个公司，接受到客户的请求之后响应反馈的结果。常应用于对实时性要求不高的场景。

实现流程

首先需要创建一个srv文件，里面的内容根据自己的需求来定，srv需要用  --- 来分割，上面是客户端的内容，既用来请求的数据，下面是服务端的内容，既接收到响应之后返回的数据，在这里举个简单的例子：

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

创建完成之后，接下来就是更改配置文件

在package.xml中对应添加下面两行代码

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

然后来到cmakelist.txt文件中

在find_package那一行中加入message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation   添加这一行
)

然后找到这个部分（第57行左右）

## Generate services in the 'srv' folder
add_service_files(
  FILES
  addint.srv  添加的
) 
把注释放开，然后添加创建的srv文件名

然后把这部分注释放开

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_srv
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs 添加：message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

最后进行编译即可

代码实现部分（python）：

客户端

#! /usr/bin/env python
import rospy
from plumbing_srv.srv import *


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("erhei")

    client = rospy.ServiceProxy("addint",addint)
    client.wait_for_service()  #等待服务启动
    #组织请求数据,并发送请求
    response = client.call(12,34)
    rospy.loginfo("响应的数据:%d",response.sum)

服务端 

#! /usr/bin/env python

import rospy
from plumbing_srv.srv import addint,addintRequest,addintResponse
# or from plumbing_srv.srv import *

def donum(request):
    # 解析请求
    num1 = request.num1
    num2 = request.num2
    sum = num1+num2
    response = addintResponse()
    response.sum = sum
    rospy.loginfo("服务器解析数据:%d,%d,%d",num1,num2,sum)
    return response


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("heishui")

    # 创建服务端对象
    server = rospy.Service("addint",addint,donum)
    rospy.loginfo("服务器启动")
    rospy.spin()