在使用公开数据集的过程中发现bag中有一个话题为“/hdl32e_left/velodyne_packets”,消息类型为“velodyne_msgs/VelodyneScan”(不是ros内置消息,是velodyne自定义消息类型),因此不能直接在rviz中进行显示。
需要将其转化为“sensor_msgs/PointCloud2”形式的消息。
1、下载并编译velodyne的ros驱动
虽然官网示例是使用catkin_make_isolated编译,但是使用catkin_make编译也是没问题,编译之后可以正常使用。
mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src
cd ~/ros_catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make
source ~/ros_catkin_ws/deve/setup.bash
2、启动转换节点
rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:="/home/qyx/Workspace/ros_catkin_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/pams/32db.yaml"
该节点默认订阅 "/velodyne_packets "话题,消息类型为 “velodyne_msgs/VelodyneScan” 。转换完发布到 “/velodyne_points” 话题,消息类型为 “sensor_msgs/PointCloud2”
标定文件 32db.yaml 格式: