永磁同步电机矢量控制（三）——电流环 PI 参数整定(二)

前面我们把电流环的闭环传递函数整定成了典型的二阶系统。这里我们再简化处理下电流环，把电流环闭环传递函数整定成一阶惯性环节。

1、电流环PI参数整定

首先，我们忽略上节电流环传递函数框图中的延迟环节和逆变器环节，这样电流环的开环传递函数为：

注意：电机电压方程的耦合项可以作为前馈，和电机模型里的反电势进行抵消；或者有的设计不加前馈，就是单纯的PI调节器，那么就靠PI调节器的积分快速累积去和电机模型里的反电势进行抵消。

那么电流开环传递函数为：

我们通过选取合适的PI参数来实现零极点对消，使其降阶变为一阶惯性系统，如下：

那么电流的开环传递函数简化为：

这样就化成了典型的一阶系统的开环传函，其闭环传函为：

这里wc为电流环带宽，单位rad/s。

2、电流环带宽选择

一般电流环带宽选取为PWM开关频率f的1/(10~20)之间。

也就是电流环带宽可以设置为200~1000 HZ之间。

3、电流环带宽的测试方法

电流环的带宽，可以先通过仿真确认，实际实验中，可通过阶跃响应的上升时间或者正弦响应的伯德图确认。

类比一阶RC低通滤波电路

fc为一阶低通滤波器的截止频率，tr为上升时间 ，其定义为输出稳定值10%-90%的时间差。

推导下公式的由来：

总结下：本节是在不考虑电流控制回路中的延迟，来设计电流环的PI参数的，而实际系统中，延时是真实存在的，这样的话，按理想情况下（不带延时）设计的带宽参数和实际的系统带宽是不相等的，而且两者之间存在较大的偏差，甚至有2、3倍的关系。虽然我们在电流环 PI 参数整定(一)中有考虑延时，但是没有具体讲解考虑延时后，带宽的设计和PI参数的整定。下一节我们就讲这个。见：永磁同步电机矢量控制（三）——电流环 PI 参数整定(三)
 
参考文章：https://www.zhihu.com/question/404520965/answer/1381263518