[学习笔记-SLAM篇]ORB-SLAM2运行自己的bag

材料：
1）.bag数据包 * 1
2）安装在ROS的src下，ORB-SLAM2算法 * 1

如何按步骤安装ROS以及ORB算法，这里就不赘述了，有时间整理一个完整版。

料理（不是）：

Step 1 ：查看节点

// 在放置.bag的文件夹下开终端，运行下面指令，其中xxx是bag的名称
rosbag info xxx.bag

Step 2 ：修改节点

// 要修改的程序都在Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下
// 单目数据集就改ros_mono.cc，双目数据集就改ros_stereo.cc
// 这里以双目为例，查找到message_filters所在行进行修改
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh,"/camera/left/image_raw",1);
// 将引号中的节点内容进行修改，改为step 1中查到的节点名称，如
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh,"/mynteye/left/image_color",1);
// 对右目节点做同样操作

Step 3 ：编译程序

// 直接在Examples/ROS/ORB_SLAM2/build中打开终端，运行
make

Step 4 ：运行算法

// 随便开一个终端
roscore
// 在ORB-SLAM2文件夹下打开终端，运行 rosrun ORB_SLAM2 Stereo path_to_vocabulary path_to_settings do_rectify
// 指令中后3项，分别为voc路径，daml文件路径，是否校正，可以参考
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt config/mynteye_s_stero.yaml false
// 再随便开个终端
//rosbag play path_to_bag，最后一项是bag路径，可以参考
rosbag play ~/dataset/xxx.bag

特别鸣谢：
orb-slam下跑自己的.bag数据集
[Ubuntu] ORB SLAM2 在 ROS 上编译&调试（含AR）