该博客详细介绍了如何在ROS环境下利用ORB-SLAM2算法处理自定义的bag数据包。首先，通过rosbaginfo命令查看bag文件中的节点；然后，修改Examples/ROS/ORB_SLAM2中的ros_stereo.cc文件，将节点名替换为实际bag文件中的节点名称；接着，编译ORB-SLAM2程序；最后，启动roscore，运行ORB-SLAM2，并播放bag文件进行SLAM定位。
材料：
1）.bag数据包 * 1
2）安装在ROS的src下，ORB-SLAM2算法 * 1
如何按步骤安装ROS以及ORB算法，这里就不赘述了，有时间整理一个完整版。
料理（不是）：
Step 1 ：查看节点
// 在放置.bag的文件夹下开终端，运行下面指令，其中xxx是bag的名称
rosbag info xxx.bag
Step 2 ：修改节点
// 要修改的程序都在Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下
// 单目数据集就改ros_mono.cc，双目数据集就改ros_stereo.cc
// 这里以双目为例，查找到message_filters所在行进行修改
message_filters::Subscriber<sensor_msgs
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