《视觉SLAM》学习笔记（二）——ch3三维空间刚体运动
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Q0：上文提到，slam问题的数学描述中位置的表达，那么如何确定Xk呢？
一、点与坐标系
（本测绘专业学渣略有些些基础。。。然后需要一些线性代数的知识，老师在视频中讲的还是比较详细的，在此不过多展开，都很基础）
- 2D：平面坐标+方位角
（ x , y , θ ) （x,y,\theta) （x,y,θ)
- 3D：空间坐标+旋转角
（ x , y , z , α , β , γ ) （x,y,z,\alpha,\beta,\gamma) （x,y,z,α,β,γ) - 参考坐标系：左手系 / 右手系（多用）
- 相机坐标系 / 世界坐标系
- 向量：内积 / 外积 / 加减法
如，已知某坐标系O-XYZ（e1 , e2 , e3），P点可表示为 P = a 1 ∗ x + a 2 ∗ y + a 3 ∗ z = ( a 1 a 2 a 3 ) T ( x y z ) P=a_1 *x+a_2*y+a_3*z=(a_1 \ a_2 \ a_3)^T(x \ y \ z) P=a1∗x+a2∗y+a3∗z=(a1 a2 a3)T(x y z)
则P点坐标可记为 (a1 , a2 , a3)
Q1：如何描述坐标系之间的转换？— — 固定的世界坐标系和移动的机器人坐标系
Q2：如何计算同一向量在不同坐标系的坐标？— — 不同传感器的坐标系
- 坐标系之间的平移和旋转
旋转后的坐标系为O’-X’Y’Z’（e1’ , e2 ', e3’）， P点对应坐标变为 (a1’ , a2’ , a3’) 
有
[ e 1 e 2 e 3 ] ∗ [ a 1 a 2 a 3 ] = [ e 1 ‘ e 2 ‘ e 3 ‘ ] ∗ [ a 1 ‘ a 2 ‘ a 3 ‘ ] \begin{gathered} \begin{bmatrix} e_1 & e_2& e_3 \end{bmatrix}*\begin{bmatrix} a_1 \\ a_2\\ a_3 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} e_1^‘ & e_2^‘&e_3^‘ \end{bmatrix}*\begin{bmatrix} a_1^‘ \\ a_2^‘\\ a_3^‘ \end{bmatrix} \end{gathered} [e1e2e3]∗⎣⎡a1
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