9轴传感器学习

1、几个角度的解释

欧拉角：http://baike.baidu.com/link?url=vajuHz-lUawV7ZUa-67DiBb0jjwyyQqNwnQEeJdRComWDt1XRtjgQ2AnYojNgfRKfoo3T_1gCWPebbGp3npFZq

有了欧拉角，才能确定下面的，横滚角，俯仰角和航向角

一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角。

俯仰角：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上时，俯仰角为正，按习惯，俯仰角θ的范围为：-π/2≤θ≤π/2。

9轴传感器：3轴加速度，3轴角速度，3轴磁感应强度

2、加速度

MPU6050 输出的是16位的加速度ADC值，设置的时候可以根据自己的要求设置量程，设置的时候要注意一个self-test位的寄存器，如果使能了这个寄存器位的话，我们计算加速度的时候就要减去一个偏移量，这点要注意一下。

0X1C寄存器：

该寄存器我们只关心，AFS_SEL[1:0]这个位，用于设置加速度传感器的满量程范围：0，士2g; 1，士4g;2，士8g;3，士16g;我们一般设置为0，即0，士2g; ，因为加速度传感器的ADC也是16位，所以得到的灵敏为：65536/4=16384LSB/g.