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基于趋近律的滑模控制

一、基于趋近律的滑模控制

1、控制器的设计

针对状态方程

(1)

采用趋近律的控制方式，控制律推导如下：

(2)

(3)

其中slaw为趋近律。

将状态方程式(1)代人(2)得

(4)

可见，控制器的抖振程度取决于趋近律表达式中的切换项。

2、仿真实例

对象为二阶传递函数：

其中a=25, b=133。

可表示为如下状态方程：

其中 ， 。

在仿真程序中，M=1为等速趋近律，M=2为指数趋近律，M=3为幂次趋近律，M=4为一般趋近律。取M=2，采用指数趋近律，其中C=[15,1] , ε=5，k=10,作图取样时间为0.001，仿真程序如下。

二、程序

主程序chap2_4.m

clear all;

close all;

global M A B C eq k

ts=0.001;

T=2;

TimeSet=[0:ts:T];

c=15;

C=[c,1];

para=[c];

[t,x]=ode45('chap2_4eq',TimeSet,[0.50 0.50],[],para);

x1=x(:,1);

x2=x(:,2);

s=c*x(:,1)&