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MATLAB语言及控制系统仿真期末大作业姓名：熊睿班级：K0312417学号：K031241742日期：2014/10/18大作业题目：一、已知单位负反馈系统的开环传递函数为,K分别取0.5)10(5)(sKsG和3两种情况。1、分别在MATLAB命令窗口或Simulink模型窗口，建立K取不同值时控制系统的模型；2、在第1问建立的模型基础上，要求分别在MATLAB命令窗口或Simulink模型窗口中绘制并观察该系统的单位阶跃响应曲线、单位斜坡响应曲线和单位加速度响应曲线；(注意：要求将K取不同值时系统的单位阶跃响应绘制在一张图中并进行必要的标注)3、计算两种K值所对应系统的时域性能指标(包括调节时间、上升时间、超调量、峰值时间)；4、绘制系统的伯德图和奈奎斯特曲线；5、判断当K取7.8时系统的稳定性，如果不稳定，进行校正直到系统稳定为止。(提示：可使用rltool工具)要求：有详细的建模过程、绘图过程和分析过程，最后要求进行总结。二、写一份800字左右的MATLAB学习体会和总结。1、已知单位负反馈系统的开环传递函数为,K分别取0.5)10(5)(sKsG1、分别在MATLAB命令窗口或Simulink模型窗口，建立K取不同值时控制系统的模型；根据题目，在simulink中建立程序图，如图，利用Toworkspace将数据导入○1workspace中，在cammondwindow中用plot函数画出两个不同增益的系统的阶跃响应。如图○2命令窗口中的程序：plot(tout,Y,’r’,tout’Y2,’k’)图○101234567891000.511.5上上上上上上上上上上上上上K=0.5K=3图○22、在第1问建立的模型基础上，要求分别在MATLAB命令窗口或Simulink模型窗口中绘制并观察该系统的单位阶跃响应曲线、单位斜坡响应曲线和单位加速度响应曲线；(注意：要求将K取不同值时系统的单位阶跃响应绘制在一张图中并进行必要的标注)根据题目：在1中所创建的程序图的基础下，对K=0.5的系统分别接入单位阶跃、单位斜坡和单位加速度输入。得到图.○3图○3运行仿真后在commandwindow中键入：plot(tout,Y, r ,tout,Y2, b ,tout,Y3, k )即可得到图，在图中标注横纵坐标以及曲线标注。○4012345678910-5051015202530354045上上上上)上上上上上上上上上上上上上图○4同样当K=3时，得到的程序图和响应图为图、图。○5○6图○5012345678910-1001020304050上上上上上上上上上上上上上上上上上上图○63、计算两种K值所对应系统的时域性能指标(包括调节时间、上升时间、超调量、峰值时间)；根据题意：画出阶跃响应曲线后(现将K=0.5和3的画在同一张图中)，利用移动鼠标的方法，找到各个时间对应的时间点。然后求出上升时间、调节时间、峰值时间和超调量。01234567891000.511.5X:1.86Y:0.904X:0.1476Y:0.101X:0.678Y:1.429X:0.3253Y:0.109X:0.4317Y:0.909X:5.252Y:1K=3K=0.5上上上上上上上上上上上图○701234567891000.511.5X:2.234Y:0.9508X:2.853Y:0.9503图○8根据图、图中的信息，算出上升时间：K=0.5时，1.5347；K=3时，○7○80.2842调节时间：K=0.5时，2.234；K=3时，2.853峰值时间K=0.5时，5.252；K=3时，0.6678超调量K=0.5时，0；K=3时，42.9%。4、绘制系统的伯德图和奈奎斯特曲线；根据所给的传递函数以及增益，在commandwindow中写入下面的程序：>>G=zpk([],[0-5-10],50)G=50--------------s(s+5)(s+10)Continuous-timezero/pole/gainmodel.>>nyquist(G)>>holdon>>nyquist(6*G, r: )>>bode(G)>>holdon>>bode(6*G, r: )运行程序，然后我们得到bode图(图)、nyquist图(图)。○9○10-150-100-50050Magnitude(dB)10-1100101102103-270-225-180-135-90Phase(deg)BodeDiagramFrequency(rad/s)K=0.5K=3图○9-1.8-1.6-1.4-1.2-1-0.8-0.6-0.4-0.20-25-20-15-10-50510152025NyquistDiagramRealAxisImaginaryAxisK=0.5K=3图○105、判断当K取7.8时系统的稳定性，如果不稳定，进行校正直到系统稳定为止。(提示：可使用rltool工具)根据题意：当K=7.8时，我们在simulink中建立程序图，在示波器中观察可知系统不稳定，程序图和阶跃响应图如下。用Toworkspace将数据导入workspace中，然后画出校正前后的响应曲线。如图，可以看出在加入0.3*(1+0.23s)后系统由不稳定变得比较稳定。○1102468101214161820-1.5-1-0.500.511.522.533.5上上上上上上上上上上上上上上上上上上上图○11对于怎样找到比较好的校正条件，我们利用的是rltool根轨迹设计工具。具体过程如下：(1)、在commandwindow中写入以下程序：>>G=zpk([],[0-5-10],780)G=780--------------s(s+5)(s+10)Continuous-timezero/pole/gainmodel.>>rltool(G)运行程序将会出现根轨迹设计工具窗口，如图，然后点击Analysis，打○12开阶跃响应曲线，打开后我们发现响应曲线是发散的。那么为了使其稳定就要加入一个零点使其变得稳定。系统稳定后在控制窗口中打开compenstorEditor用鼠标拖动极点或着零点，观察compenstor栏的数值变化，并同时观察阶跃响应曲线的变化，当阶跃响应达到你想要的要求时，校正条件即为compentor栏显示的表达式。这里我选择0.3*(1+0.23s)。图○12总结：MATLAB的基本数列单位是矩阵，它的指令表达形式与数学，工程中常用的形式非常相似。故此用MATLAB来解决问题要比用C,C++等软件来的直接和方便。MATLAB突出的优点就是简洁。MATLAB相对于其他软件来说还有语言简洁紧凑，使用方便灵活，库函数运算符极其丰富，语法限制不严格，自由度高。图形功能强大。说到其超群的图形处理能力，就不得不说集成在MATLAB里的Sumulink仿真。Sumulink仿真为我们工科学生，特别是我们电气工程及其自动化学生提供非常大的便利，也让我们形象的认识系统的工作流程和计算方式，同时也形象便捷地展示了系统函数的图形。例如我们实验二中的封装等操作，