机电系统计算机控哈工大课件
机电系统的计算机控制
(28学时 学位课)
主讲:陈维山,董惠娟
教材:机电系统计算机控制
陈维山赵杰 编著
哈尔滨工业大学出版社
课程基础
1.机电系统参数及动力学基础
performance-dependent mechanical factors: 驱动力、驱动力矩、负载、摩擦力、
摩擦力矩、间隙、刚性、惯性、共振频率、传动比对控制系统的影响,如摩擦对
系统的稳态误差的影响、对系统的稳定性、快速性等动态性能的影响。
2. 机电系统的模拟控制技术
直流电机驱动
直流电机的静态方程以及动态方程
转速闭环直流调速系统稳态设计
转速闭环直流调速系统动态分析与校正
电压反馈直流调速系统的分析
双闭环直流调速系统
3. 步进电机
步进电机性能指标
步进电机性能分析
步进电机驱动
步进电机环形分配器设计
课程内容
1.绪论
• 机电一体化技术的概念、特点、发展
• 机电一体化产品及特点
• 机电控制系统的分类
• 计算机控制系统一般要求
2 信号采样与Z变换
•计算机控制系统的信号形式
•信号采样与保持
采样信号、采样定理、量化与量化误差、孔径时间、零阶采样保持器
•Z变换
Z变换与差分方程、Z变换定义、性质、常用定理、方法、Z反变换的方法、求
解差分方程
课程内容
3 计算机控制系统分析
•脉冲传递函数
开环系统脉冲传递函数、闭环系统脉冲传递函数
• 计算机控制系统性能分析
稳定性分析 、稳态误差分析、动态响应分析
4 数字控制器的模拟设计方法
• PID控制规律的离散化方法
模拟PID控制规律的离散化
PID控制规律的脉冲传递函数、
PID控制规律的其他离散化方法
PID控制规律的工程实现
课程内容
PID控制器的设计举例
按二阶工程设计法设计数字PID控制器
控制器的前向差分、后向差分、图斯汀变换的比较
•PID控制算法的改进
防止积分饱和的方法、微分项的改进 、抑制干扰的数字PID 、
数字滤波
•数字PID控制器的参数整定
•数字控制器的等价离散化设计
5 最少拍无纹波系统设计
第一章 绪论
1.1 机电一体化
机电一体化技术:
主要研究机械技术与电子技术的结合规律,又称机械电子
(mechatronics ),既不同于机械产品,又不同于电子产品,是与微处理器相结
合的电子产品。
技术发展方向:多功能、高效率、高智能、
机电一体化产品:
计算机外设、办公自动化设备、微细加工设备、数控机床、数控加工
中心、机器人、射压成型设备、武器系统、航空航天、航海设备、家用电
子机械、电动玩具等。
产品发展方向:轻、薄、细、巧
机电一体化系统:
是把电子、机械装置、计算机、检测与传感装置以及软件等有机结合而构
成的系统,即机械、电子、检测与传感、信息处理、接口和软件等部分以系统
的观点进行结合而形成的一种新型机械系统。
1.2 机电一体化系统分类
1.2 机电一体化系统分类
控制系统按信号形式分类:
1)连续控制系统:所有信号均为连续信号。
G(s):负载、负载台体、执行电机、驱动电路等
M J B K M
0