matlab在线性系统理论中的应用,matlab在控制系统中的应用

matlab在控制系统中的应用

1第五章 Matlab在控制理论中的应用5-1 控制系统数学模型的 Matlab描述在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有：•传递函数模型 (系统的外部模型) ;•状态方程模型 (系统的内部模型) ;•零极点增益模型和部分分式模型等 。•这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。2一、连续系统的传递函数模型连续系统的传递函数如下：• 对线性定常系统，式中 s的系数均为常数，且 a1不等于零，这时系统在 MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用 num和 den表示。num=[b1,b2,…,b m,bm+1]den=[a1,a2,…,a n,an+1]注意：它们都是按 s的降幂进行排列的。3• 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。v在 MATLAB中零极点增益模型用 [z,p,K]矢量组表示。即：vz=[z1,z2,…,zm]vp=[p1,p2,.,pn]vK=[k]v函数 tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益。二、零极点增益模型K为系统增益， zi为零点， pj为极点4q状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入 — 输出关系表达出来，而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入 — 输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。三 状态方程描述q在 MATLAB中，系统状态空间用( A,B,C,D)矩阵组表示。5• 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。• 函数 [r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传函分解为微分单元的形式。• 向量 b和 a是按 s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，余数返回到向量 r，极点返回到列向量 p，常数项返回到 k。• [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比 p(s)/q(s)。四、部分分式展开6• 例 4-1：传递函数描述 1)》 num=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2];2)借助多项式乘法函数 conv来处理：》 num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6]));》den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5]))));7例 4-2零极点增益模型 ：num=[1,11,30,0];den=[1,9,45,87,50];[z,p,k]=tf2zp(num,den)》 z=0-6-5p=-3.0000+4.0000i-3.0000-4.0000i-2.0000-1.0000k=1结果表达式：8例 4-3 部分分式展开：num=[2,0,9,1];den=[1,1,4,4];[r,p,k]=residue(num,den)p=0.0000+2.0000i0.0000-2.0000i-1.0000k=2r=0.0000-0.2500i0.0000+0.2500i-2.0000结果表达式：9• 例 4-4：系统为一个两输入两输出系统A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14];B=[4 6; 2 4; 2 2; 1 0];C=[0 0 2 1; 8 0 2 2]; D=zeros(2,2);10• 在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。• 模型转换的函数包括：• residue：传递函数模型与部分分式模型互换• ss2tf： 状态空间模型转换为传递函数模型• ss2zp： 状态空间模型转换为零极点增益模型• tf2ss： 传递函数模型转换为状态空间模型• tf2zp： 传递函数模型转换为零极点增益模型• zp2ss： 零极点增益模型转换为状态空间模型• zp2tf： 零极点增益模型转换为传递函数模型5-2 控制模型的转换与连接5.2.1、模型的转换