c语言指数实训报告,C语言实训报告-20210311080739.docx-原创力文档

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语言程序设计实训报告

题

目：

红外避障机器人

院

(系)：

信息工程系

专

业：

通信工程

学生姓名：

韦嘉宝

学

号：

24

指导教师：

朱震 周斌 王旬 全刘辉

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2016年 10月8日

目录

摘要 ????????????????????1

设计要求 ?????????????????2

设计步骤 ?????????????????3

代码编写 ?????????????????4

心得体会 ?????????????????5

参考文献 ·????????????????6

许多机器人使用雷达(RADAR)或者声纳( SONAR)来探测物体而不需要同物体接触。本文

的方法是使用红外光来照射机器人前进的路线，然后确定何时有光线从被探测目标反射回

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来，通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。由于红外遥控技术的发展，现

在红外线发射器和接收器已经很普及并且价格很便宜。

随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯

片上同时集成CPU、存储器、定时器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、A/D 转换器、

D/A 转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控

制系统。 这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展，目前人们已经完全可以设计并制

造出具有某些特殊功能的简易智能小车。

机器人使用红外线二极管LED 作为前灯， 如图 6-1所示。 红外线二极管发射红外光线，

如果机器人前面有障碍物，红外线从物体反射回来，相当于机器人眼睛的红外检测(接收)

器，检测到反射回的红外光线，并发出信号来表明检测到从物体反射回红外线。机器人的

大脑——单片机AT89S52 基于这个传感器的输入控制伺服电机。红外线( IR )接收 / 检测

器有内置的光滤波器，除了需要检测的980 nm 波长的红外线外， 它几乎不允许其他光通过。

红外检测器还有一个电子滤波器，它只允许大约kHz的电信号通过。换句话说，检测器

只寻找每秒闪烁38500次的红外光。这就防止了普通光源像太阳光和室内光对IR的干

涉。太阳光是直流干涉(0Hz)源，而室内光依赖于所在区域的主电源，闪烁频率接近100

Hz 或 120 Hz 。由于 120 Hz在电子滤波器的kHz通带频率之外，它完全被 IR探测器

忽略。

本任务将搭建并测试红外线发射和检测器对。本讲需要用到的新部件如下：

元件清单

1)红外检测器， 2 个。

2) IR LED (带套筒)， 2 个。

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3) 470? 电阻， 2 个。

4)连接线，若干。

二、设计要求

1)小车能够完成前进、后退、左转、右转等动作。

2)机器人能够读出传感器电平变化，并作相应的动作变化。

3)利用机器人所装配的两个探测器，探测和避开障碍物。

三、设计步骤

测试红外发射探测器

下面要用P1_3 发送持续1ms 的的红外光，如果红外光被机器人路径上的物体反射回

来，红外检测器将给微控制器发送一个信号，让它知道已经检测到反射回的红外光。

让每个 IR LED 探测器组工作的关键是发送1ms频率为的红外信号，然后立刻将IR 探测

器的输出存储到一个变量中。下面是一个例子，它发送kHz信号给连接到P1_3 的 IR 发射

器，然后用整型变量irDetectLeft存储连接到P1_2 的 IR 探测器的输出上。

for(counter=0;counter<38;counter++)

{

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P1_3=1;

delay_nus(13);

P1_3=0;

delay_nus(13);

}

irDetectLeft=P1_2state();

上述代码给P1_3输出的信号高电平13μ s，低电平为13μs，总周期为26μ s，即频率约

为。总共输出38 个周期的信号，即持续时间约为1ms( 38× 26≈ 1000μ s)。

当没有红外信号返回时，探测器的输出状态为高电平。当它探测到被物体反射的红外信号时，

它的输出为低电平。因红外信号发送的持续时间为1ms，因此 IR 探测器的输出如果处于低

电平，其持续状态也不会超过1ms，因此发送完信号后必须立即将IR 探测器的输出存储到

变量中。这些存储的值会显示在调试终端或被机器人用来导航。

保持机器人与串口电缆的连接，因为需用调试终端来测试IR组。放一个物体，比如手或

一张纸，距离左侧IR组大约 2 ～ 3cm 处，调试终端会显示“