超调 matlab m文件,基于Matlab的汽车运动控制系统设计

会延长过渡过程时间，因此，一般也不会单独使用。Kd是积分增益系统，其控制效果是增强系统的稳定性，减小过渡过程时间，降低超调量。Kp，Ki，Kd与系统时间域性能指标之间的关系见下表1。

本表的意义是PID参数增大时各系统性能指标的情况。当然，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示一定范围内的相对关系。因为各参数之间还要相互影响，一个参数变了，另外两个参数之间的控制效果也会改变[4]。

表1 PID调节参数与系统时间域性能指标间关系

参数名称上升时间超调量过渡过程时间稳态误差Kp 减小增大微小变化减小

Ki 减小增大增大消除

Kd 微小变化减小减小微小变化

因此，在设计和整定PID参数时，上表只起了一个定性的辅助作用。下面，我们将更加清晰地了解PID校正的基本功能在MA TLAB下实现的方法。

6 PID校正的设计过程

我们从系统的原始状态出发，根据阶跃响应曲线，利用串联校正的原理，以及参数变化对系统响应的影响，对静态和动态性能指标进行具体的分析，最终设计出满足我们需要的控制系统。

具体设计过程如下：

(1)分析未加校正装置的系统阶跃响应

根据前面的分析，我们已经清楚了，系统在未加入任何校正环节时的传递函数，见表达式(4)，下面我们绘制原始系统的阶跃响应曲线，相应的程序代码如下:

close all;

clear;

m=1000;

b=50;

num=[1];

den=[m b];

disp('原系统传函为:' )

sys=tf(num,den);

printsys(num,den);

t=0:0.01:120;

%step(sys,t);

step(10*num,den,t);

axis([0 120 0 0.2]);

title( 'System Step Response before CORRECTION');

xlabel('Time-sec');

ylabel('Response-value');

grid;

text(45,0.17,'原系统')

得到的系统阶跃响应如图2所示。