harris角点检测c语言程序,Harris角点检测学习(示例代码)

1.角点的定义与性质

角点是一种局部特征，具有旋转不变性和不随光照条件变化而变化的特点，一般将图像中曲率足够高或者曲率变化明显的点作为角点。检测得到的角点特征通常用于图像匹配、目标跟踪、运动估计等方面。

2.Harris角点

1)定性描述

该算法中，将图像分为平坦区域、边缘、角点三部分。平坦区域中像素灰度在各个方向上变换都很小，边缘上的像素灰度在某个方向变化很大，但是在另一些方向变化很小；位于角点上的像素灰度则在各个方向上的变化都比较大。这是通过人眼观察得到的直观感受。

2)量化的数学表达

不同区域像素的变化与相似性是相反的关系：变化越大，相似性越小，反之亦然。所以我们可以使用相似性度量其变化程度。图像I(x,y)在中心(x,y)处区域W(x,y)与相对中心(x,y)移动了△x/△y之后的区域相关性可以通过自相关函数给出

w(u,v)是加权函数，可选取常数或者高斯加权函数(一般选取后者)

看到delta标志就会想到泰勒展开式简化，简化流程如下：

所以之前的相似性度量可以近似表达为一个二次项函数