首先声明,我是刚刚刚刚学习MATLAB,有很多不明白,恳请赐教,多谢多谢,
下面这些是运行的程序,主要是定义了自变量之后,对自变量赋了值,然后进行运算,
即定义了x1 x2 x3 x4 x5 x6 d2 d4 a2 a3,并且赋了值,然后代入矩阵A1,A2,A3,A4,A5,A6,并最终算出T= A1*A2*A3*A4*A5*A6,运行的结果确实是算出来T,可是并没有把数据代进去,而是以自变量的形式存在,这是为什么?
>> syms x1 x2 x3 x4 x5 x6 d2 d4 a2 a3
>> A=[x1 x2 x3 x4 x5 x6];
>> B=[d2 d4 a2 a3];
>> A=[pi/2 0 -pi/2 0 0 0];
>> B=[149.09 433.07 431.8 20.32];
>> A1 = [cos(x1) -sin(x1) 0 0;sin(x1) cos(x1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
>> A2 = [cos(x2) -sin(x2) 0 0;0 0 1 d2;-sin(x2) -cos(x2) 0 0;0 0 0 1];
>> A3 = [cos(x3) -sin(x3) 0 a2;sin(x3) cos(x3) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
>> A4 = [cos(x4) -sin(x4) 0 a3;0 0 1 d4;-sin(x4) -cos(x4)