matlab 根轨迹 系统单位阶跃响应,二阶系统单位阶跃响应MATLAB仿真设计.doc

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二阶系统单位阶跃响应MATLAB仿真设计.doc13页

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Matlab课程论文

题目：二阶系统单位阶跃响应二阶系统单位阶跃响应MATLAB仿真设计

，要求

。

设计要求：

1、未校正系统的分析，利用MATLAB绘画未校正系统的开环和闭环零极点图，绘画根轨迹，分析未校正系统随着根轨迹增益变化的性能(稳定性、快速性)；编写M文件作出单位阶跃输入下的系统响应，分析系统单位阶跃响应的性能指标。绘出系统开环传函的波德图，利用频域分析方法分析系统的频域性能指标(相角裕度和幅值裕度，开环振幅)。

2、利用频域分析方法，根据题目要求选择校正方案，要求有理论分析和计算。并与Matlab计算值比较。选定合适的校正方案，理论分析并计算校正环节的参数，并确定何种装置实现。

3、绘画已校正系统的波德图，与未校正系统的波德图比较，判断校正装置是否符合性能指标要求，分析出现大误差的原因

4、根据选用的装置，使用multisim电路设计仿真软件，绘画模拟电路。

实验

未校正系统的分析：

由静态速度误差，可以取K=0.5

利用MATLAB绘画未校正系统的开环和闭环零极点图

开环零极点图

程序

>> num=[5];

>>den=conv([1 0],[0.5 1]

>>pzmap(num,den)

得如下未校正系统的开环零极点：

从图象中看出，未校正的开环传递函数的没有零点，极点有2个，分别为：s=0,s=-2。

校正前系统的闭环零极点：

闭环传递函数：

程序如下：

>> num=[10];

>>den=conv([1 (1+3i)],[1 (1-3i)]);

>>pzmap(num,den),grid

从图象中看出，未校正的闭环传递函数没有零点，极点有2个，分别为：s=1-3i ,s=1 +3i

绘画根轨迹，分析未校正系统随着根轨迹增益变化的性能(稳定性、快速性)。

( 1 ) 程序如下：

>> num=5

num = 5

>> den=conv([1,0],[0.5 ,1])

den =0.5000 1.0000 0

>> den1=[0.5000 1.0000 0 5]

den1 =0.5000 1.0000 0 5.0000

>> figure(2);rlocus(num,den1)

grid

编写M文件作出单位阶跃输入下的系统响应，分析系统单位阶跃响应的性能指标。

>>num=[10];

>>den=[1 2 10];

>>step(num,den);

>>title('unit-step response of 10/(S^2+2S+10)')

绘出系统开环传函的波德图，利用频域分析方法分析系统的频域性能指标(相角裕度和幅值裕度，开环振幅)。

程序如下：

>> num=5;

>>denc=[0.5 1 0];

>>bode(tf(num,denc));

>> grid

>> [gm,pm,gf,pf]=margin(num,denc)

gm =Inf

pm =34.9348

gf =Inf

pf = 2.8632

利用频域分析方法，理论分析和计算,并与Matlab计算值比较。

通过单位阶跃响应可知调节时间已满足，而闭环函数知道阻尼比0.32小于0.5，故采用测速反馈控制进行校正。

选定合适的校正方案理论分析并计算校正环节的参数，并确定何种装置实现。

如下图：

校正方框图

开环传递函数

闭环传递函数

通过闭环函数可得，阻尼比为0.5时，=0.12，=3.16，=2.2，=5/s：符合要求。

绘画已校正系统的波德图，与未校正系统的波德图比较，判断校正装置是否符合性能指标要求，分析出现大误差的原因。

>> num= [5];

>>den=conv([1 0],[0.5 1.6]) );

>>bode(tf(num,den));

>>grid;

>> [gm,pm,gf,pf]=margin(num,den)

gm =Inf

pm =52.3055

Gf =Inf

pf =2.4728

2.校正后波德图：

校正前后波德图比较：

代码如下：

>> num=[5];

>> den=conv([1 0],[0.5 1]);

>> num1= [5];

>> den1=conv([1 0],[0.5 1.6]) );

>> sys=tf(num,den);

>> sys1=tf(num1,den1);

>> bode(s

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