计算机控制实验PID数字控制器设计,实验一数字PID 控制器的设计.doc

实验一数字PID 控制器的设计

实验一 数字PID 控制器的设计

——直流闭环调速实验

预习报告

一、实验目的：

1. 理解晶闸管直流单闭环调速系统的数学模型和工作原理；

2. 掌握PID 控制器参数对控制系统性能的影响；

3. 能够运用MATLAB/Simulink 软件对控制系统进行正确建模并对模块进行正确的参数设置；

4. 掌握计算机控制仿真结果的分析方法。

二、实验工具：

MATLAB 软件(6.1 以上版本)。

三、实验内容：

已知晶闸管直流单闭环调速系统的转速控制器为PID 控制器，如图1所示。试运用MATLAB 软件对调速系统的P、I、D 控制作用进行分析。

四、实验步骤：

(一)模拟PID 控制作用分析：

运用MATLAB 软件对调速系统的P、I、D 控制作用进行分析。

(1)比例控制作用分析

为分析纯比例控制的作用，考察当Td = 0, Ti =∞ , Kp =1~5时对系统阶跃响应的影响。

MATLAB 程序如下：

G1=tf(1,[0.017 1]);

G2=tf(1,[0.075 0]);

G12=feedback(G1*G2,1);

G3=tf(44,[0.00167 1]);

G4=tf(1,0.1925);

G=G12*G3*G4;

Kp=[1:1:5];

for i=1:length(Kp)

Gc=feedback(Kp(i)*G,0.0117