Android测加速度,如何使用Android加速度计检测走路

我在写一个应用程序,我的目的是检测用户何时走路.

我正在使用这样的卡尔曼滤波器：

float kFilteringFactor=0.6f;

gravity[0] = (accelerometer_values[0] * kFilteringFactor) + (gravity[0] * (1.0f - kFilteringFactor));

gravity[1] = (accelerometer_values[1] * kFilteringFactor) + (gravity[1] * (1.0f - kFilteringFactor));

gravity[2] = (accelerometer_values[2] * kFilteringFactor) + (gravity[2] * (1.0f - kFilteringFactor));

linear_acceleration[0] = (accelerometer_values[0] - gravity[0]);

linear_acceleration[1] = (accelerometer_values[1] - gravity[1]);

linear_acceleration[2] = (accelerometer_values[2] - gravity[2]);

float magnitude = 0.0f;

magnitude = (float)Math.sqrt(linear_acceleration[0]*linear_acceleration[0]+linear_acceleration[1]*linear_acceleration[1]+linear_acceleration[2]*linear_acceleration[2]);

magnitude = Math.abs(magnitude);

if(magnitude>0.2)

//walking

数组重力[]用0s初始化.

我可以检测用户是否走路(看加速度矢量的大小的值),但是我的问题是,当用户不走路时,他移动电话,似乎他在走路.

我使用正确的过滤器吗？

观看矢量的幅度是正确的还是让我看看单一的值？