立体栅格地图_高精地图之3D栅格地图的应用

什么是3D栅格地图

3D栅格地图的定义认为一个真实的三维世界可以用一个概率模型来表示。

比如像今天这个会场，我们可以将它离散化成一个个立体方格，每个方格里会存储一个概率，这个概率即方格空间不为空的概率。

上图是一个 3D 栅格地图，从数学的角度讲，它并不是一个连续的描述，而是离散化后的地图，只会保留一些概率值和属性。这里展示的是一张厘米级精度的栅格地图，我们可以很清楚看到周围的环境，包括树、建筑等等。

SLAM与自动驾驶

那么，如何制作高精地图呢？传统上有一种地图制作方法叫SLAM(即时定位与地图构建)。它指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程。目前，SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、场景理解。

传统SLAM与自动驾驶SLAM的区别

传统 SLAM：

2D；

视觉传感器，单靠摄像头，在某个空间转来转去，最终通过算法来建模；

没有 GPS 信息，很多室内场景是收集不到 GPS 信息的；

生成地图和定位同时进行。

自动驾驶SLAM：

3D，描绘的是一个三维环境；

激光传感器，需要达到比较高的精度；

GPS 信息，室外场景的优势就是可以接收 GPS 信息࿱