数字pid及其算法c语言,一种数字pid控制算法实验平台及其实现方法

一种数字pid控制算法实验平台及其实现方法

【专利摘要】一种数字PID控制算法实验平台及其实现方法，包括，能够实现数字PID控制算法的计算机和实验箱；停止实验时，自动将纯积分电容两端并联的常开触点闭合，释放纯积分电容上的电荷，以便实现对含有积分环节的控制对象的实验，使积分电路在二次启动实验之前电荷释放。

【专利说明】一种数字PID控制算法实验平台及其实现方法

【技术领域】

[0001] 本发明涉及电子产品领域，更准确地说，本发明涉及这样一种软硬件系统，即通过 该系统可以实现数字PID控制算法的实验。

【背景技术】

[0002] 在高校"计算机控制技术"的课程教学中，需要进行数字PID控制算法的实验，以 使学生掌握数字PID控制算法的编写方法。在现有的数字PID控制算法实验平台中，控制 对象通常采用运放等电子元件构成。然而，现有的设计方案应用于具有积分环节的控制对 象时，由于运放搭建的积分电路会储存电荷，从而造成第二次启动实验时，系统的输出响应 不从〇开始，而是从某个随机值开始，这样就产生了错误的输出响应。

[0003] 因此，针对这一情况，以计算机为核心，通过软硬件结合的方法，给出了一种数字 PID实验平台的设计方法，以便可以实现对含有积分环节的控制对象的实验。

【发明内容】

[0004] 本发明的实施例的目的在于提供一种数字PID控制算法实验平台及其实现方法， 以便实现对含有积分环节的控制对象的实验，使积分电路在二次启动实验之前电荷释放。

[0005] 为实现上述技术目的，所采用的技术方案是：包括，能够实现数字PID控制算法的 计算机和实验箱； 计算机中插入一块PCI数据采集卡，包括1路10位模数转换A/D，1路10位数模转换 D/A，并根据所模拟的控制对象所包含的积分环节的数量，设置包含相应数量的数字量输出 D0 ； 实验箱使用220V交流电作为电源，通过电源转换模块得到提供给各路电路使用的电 源电量； 实验箱内包含运放、电阻、电容、继电器、以及继电器驱动芯片，运放电源引脚连接转换 电源，继电器的一个引脚连接转换电源的正极，继电器驱动芯片的输出连接继电器的另一 个引脚，所有元件的其余引脚连接到实验箱的上面板，实验时，可以使用导线将电子元件连 接，以便组成不同的控制对象用于实验； 在连接控制对象时，纯积分电路中电容的两端应分别连接继电器的常开触点的两端， 在正常实验时，需要继电器不工作，以便其常开触点断开，该电路就是正常的积分电路；当 停止实验时，继电器工作，以便其常开触点闭合，给电容放电。

[0006] PCI数据采集卡的模数转换A/D引脚连接实验箱所连接的控制对象的输出引脚， 数据采集卡的数模转换D/A引脚连接实验箱所连接的控制对象的输入引脚，数据采集卡的 数字量输出D0引脚连接实验箱所连接控制对象的继电器驱动芯片的输入引脚。

[0007] -种数字PID控制算法实验平台的实现方法主要包括以下步骤： 步骤1 :初始化数据采集卡； 步骤2 :对数据采集卡设置采样周期，比例系数，积分系数和微分系数，以便掌握PID控 制算法中各个参数的作用。设置完成后，一旦用户启动程序执行，则执行步骤3 ; 步骤3 :通过数据采集卡的数字量输出引脚输出0,使继电器的常开触点断开，使实验 时控制对象的传递函数保持不变； 步骤4 :使用数据采集卡的A/D引脚采集控制对象的输出量，并将其转换为实际的模拟 量； 步骤5 :运行位置式PID控制算沒

【权利要求】

1. 一种数字PID控制算法实验平台，其特征在于：包括，能够实现数字PID控制算法的 计算机和实验箱； 计算机中插入一块PCI数据采集卡，包括1路10位模数转换A/D，1路10位数模转换 D/A，并根据所模拟的控制对象所包含的积分环节的数量，设置包含相应数量的数字量输出 DO ； 实验箱使用220V交流电作为电源，通过电源转换模块得到提供给各路电路使用的电 源电量； 实验箱内包含运放、电阻、电容、继电器、以及继电器驱动芯片，运放电源引脚连接转换 电源，继电器的一个引脚连接转换电源的正极，继电器驱动芯片的输出连接继电器的另一 个引脚，所有元件的其余引脚连接到实验箱的上面板，实验时，可以使用导线将电子元件连 接，以便组成不同的控制对象用于实验； 在连接控制对象时，纯积分电路中电容的两端应分别连接继电器的常开触点的两端， 在正常实验时，需要继电器不工作，以便其常开触点断开，该电路就是正常的积分电路；当 停止实验时，继电器工作，以便其常开触点闭合，给电容放电； PCI数据采集卡的模数转换A/D引脚连接实验箱所连接的控制对象的输出引脚，数据 采集卡的数模转换D/A引脚连接实验箱所连接的控制对象的输入引脚，数据采集卡的数字 量输出DO引脚连接实验箱所连接控制对象的继电器驱动芯片的输入引脚。

2. 如权利要求1所述的一种数字PID控制算法实验平台的实现方法，其特征在于： 步骤1 :初始化数据采集卡； 步骤2 :对数据采集卡设置采样周期，比例系数，积分系数和微分系数，设置完成后，启 动程序执行，则执行步骤3; 步骤3 :通过数据采集卡的数字量输出引脚输出0,使继电器的常开触点断开，使实验 时控制对象的传递函数保持不变； 步骤4 :使用数据采集卡的A/D引脚采集控制对象的输出量，并将其转换为实际的模拟 量； 步骤5 :运行位置式PID控制算法

- ，其中，k表示第k个采样周期的 时刻；u(k)表不第k个米样时刻控制器的输出量；偏差e(k)表不偏差，是给定值和输出量 的差值，Κρ、1和Kd分别表示比例系数、积分系数和微分系数； 或者运行增量式PID算法

步骤6 :将PID控制算法的输出转换为10位数字量，并将该数字量通过数据采集卡的 D/A引脚输出到控制对象； 步骤7 :如果执行时间达到设定的执行时间，或者控制计算机执行停止操作，则执行步 骤8,否则在采样周期后返回步骤4继续执行； 步骤8 :通过数据采集卡的数字量输出引脚输出1，驱动继电器驱动芯片，使继电器的 常开触点闭合，使积分电路中电容上的电荷释放； 步骤9:释放设备。

【文档编号】G05B11/42GK104062898SQ201410303749

【公开日】2014年9月24日 申请日期:2014年6月30日 优先权日:2014年6月30日

【发明者】张海涛, 刘攀攀, 叶宇程, 王晓红 申请人:河南科技大学